作業機の誤差補正方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：石田喜樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001193579
Publication number (International publication number)：2002091522
Application date： Jun. 26, 2001
Publication date： Mar. 29, 2002
Summary：

【要約】【課題】多数の機構パラメータを備えたパラレルメカニズム工作機械において、エンドエフェクタの位置決め誤差を簡単な処理で精度よく補正する。【解決手段】エンドエフェクタを任意姿勢で円運動させ、その運動軌跡上の任意の位置に位置決めする。その位置で円運動軌跡の半径Rをダブルボールバー型の距離計を用いて測定する。位置決め指令値より求めた理論値に対する測定値の半径誤差ΔRを算出する。(2)式を用い半径誤差ΔRを解析し、機構パラメータ誤差Δkiを求める。機構パラメータ誤差Δkiを除いて既知の機構パラメータkを更新する。エンドエフェクタを更新された機構パラメータkで再度円運動させて前回と同じ位置に位置決めし、同じ処理を指定回数だけ繰り返して、エンドエフェクタの位置決め誤差を補正をする。

Claim (excerpt)：

複数の可動部によりエンドエフェクタを位置決めして作業を行う作業機において、エンドエフェクタを任意の複数位置に位置決めする段階と、各位置で基準点に対するエンドエフェクタの位置を測定器を用いて測定する段階と、位置決め指令値より求めた理論値に対する測定値の誤差を算出する段階と、誤差が小さくなるように作業機の機構パラメータを更新する段階とを含むことを特徴とする誤差補正方法。

IPC (2)：

G05B 19/404 , B25J 9/10

FI (2)：

G05B 19/404 G , B25J 9/10 A

F-Term (16)：

3C007BS24 , 3C007JU08 , 3C007KS17 , 3C007KS36 , 3C007KX06 , 3C007LT11 , 3C007LT17 , 3C007MT04 , 5H269AB01 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269CC09 , 5H269DD06 , 5H269FF02 , 5H269FF06 , 5H269JJ18

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

工作機械の制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-096778 Applicant：豊田工機株式会社
パラレルメカニズムを用いた工作機械の誤差補正方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-271220 Applicant：垣野義昭

Return to Previous Page