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J-GLOBAL ID：200903019627463160

自走式ロボットハンド、および、そのカメラ調整方法、ハンド移動量補正方法、ハンド調整方法

Inventor：
波多野 泰

About 波多野 泰

, 
高原 貞

About 高原 貞


Applicant, Patent owner：
富士写真フイルム株式会社

About 富士写真フイルム株式会社


Agent (1)： 磯野 道造
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004155014
Publication number (International publication number)：2005334998
Application date： May. 25, 2004
Publication date： Dec. 08, 2005
Summary：
【課題】 カメラまたはハンドの座標とロボット本体の座標とがずれた場合に、ロボットハンドに最初からティーチングし直す必要がない自走式ロボットハンド、および、そのカメラ調節方法、ハンド移動量補正方法、ハンド調節方法を提供する。【解決手段】 自走するロボット本体2と、このロボット本体2に取り付けられたアーム3と、テープカートリッジWを把持するハンド4と、視覚センサ用のCCDカメラ5と、これらを制御する制御部6と、ティーチングデータを記憶するメモリ7と、モニタ8と、操作パネル9とから自走式ロボットハンド1を構成する。そして、ロボット本体2の上面に、CCDカメラ5の調整用の基準マーク10と、ハンド4の調整用の基準治具20とを取り付ける。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
自走するロボット本体と、 前記ロボット本体に取り付けられたアームと、 前記アームに取り付けられ、ワークを操作するハンドと、 前記アームに取り付けられ、前記ハンドで操作を行う位置と前記ロボット本体の位置との関係を認識する視覚センサ用のカメラと、 前記ロボット本体に設けられ、前記カメラによって撮像される基準マークと、を備え、 前記基準マークは、前記アームに所定の姿勢をとらせ、前記アームに対する前記カメラの向きを所定の向きに調節したときに、前記カメラの撮像範囲の基準位置に重なる位置に設けられていることを特徴とする自走式ロボットハンド。
IPC (3)：
B25J9/10 ,  G05B19/18 ,  G05B19/19
FI (3)：
B25J9/10 A ,  G05B19/18 A ,  G05B19/19 H
F-Term (22)：
3C007AS05 ,  3C007BS10 ,  3C007CS08 ,  3C007DS01 ,  3C007KS05 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT09 ,  3C007LT12 ,  3C007LT17 ,  3C007MT04 ,  3C007WA16 ,  5H269AB21 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC09 ,  5H269DD06 ,  5H269EE05 ,  5H269FF03 ,  5H269FF05 ,  5H269JJ09 ,  5H269JJ20
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (3)
  • 移動ロボツトの制御方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-106110   Applicant：神鋼電機株式会社
  • 特開平4-100573
  • 特開平3-111911

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