電動機の位置決め制御方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：若林忠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995211893
Publication number (International publication number)：1997062363
Application date： Aug. 21, 1995
Publication date： Mar. 07, 1997
Summary：

【要約】【目的】制御対象の負荷の状態値が変動しても正確で安定した制御が可能なスライディングモード制御を用いた駆動電動機の位置決め制御方法を提供する。【構成】オブザーバブロック113では電動機への加速度指令Uref と電動機の出力である電動機角θm より、負荷あるいは電動機角と負荷角の差であるねじれ角等の状態量を推定する。スライディングモード制御ブロック115では推定された状態量と、電動機からの回転位置情報θm と、電動機位置指令θmrefとから複数の状態量を選択組合わせてスライディングモード制御切換面を設定し、これらの状態量から計算された値の正負によりスライディングモード補償量を切換えてフィードバック制御系に加算する。負荷の状態量がスライディングモード切換面に拘束されるので、制御対象のパラメータが変動しても負荷の応答は目標の応答に一致する。

Claim (excerpt)：

負荷を駆動する電動機と、外部からの電動機角指令と前記電動機からの回転位置情報とにより前記電動機への加速度指令の制御を行なうフィードバック制御器と、前記フィードバック制御器からの加速度指令により、前記電動機への電力を供給するトルク制御器と、を備えた負荷駆動システムのスライディングモードによる電動機位置決め制御方法において、複数の負荷の状態量からなる基準状態量面を用いて、該複数の状態量より計算された値の正負によって計算されたスライディングモード補償量を切換え、前記フィードバック制御器にスライディングモード制御を行なうことを特徴とする電動機の位置決め制御方法。

IPC (5)：

G05D 3/12 305 , G05D 3/12 , G05D 3/12 306 , G05B 13/02 , H02P 5/00

FI (6)：

G05D 3/12 305 E , G05D 3/12 305 L , G05D 3/12 305 V , G05D 3/12 306 Z , G05B 13/02 B , H02P 5/00 X

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

位置決め制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-123288 Applicant：株式会社安川電機
制振要素を持つスライディングモード制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-021673 Applicant：ファナック株式会社

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