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J-GLOBAL ID：200903021573274868
ロボット、及び、ロボットの重心位置制御方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
,
Agent (1)：
山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999311813
Publication number (International publication number)：2001129775
Application date： Nov. 02, 1999
Publication date： May. 15, 2001
Summary：
【要約】【課題】 ロボットの全身協調運動時において好適な重心位置を設定する。【解決手段】 人間型ロボットは、通常、脚式移動を行うための下肢と、下肢の上方に配設された上体とで構成される。上体は、さらに、下肢と股関節で連結する体幹部と、上肢と、頭部とに区分される。ロボットの少なくとも一部を駆動するための駆動用バッテリとしては、アクチュエータのインラッシュ電流を供給可能なニッケル系のバッテリ・セルからなるバッテリ・パックを用いるが、比較的大重量である。このようなバッテリ・パックを上体に取り付けることによって、ロボット全体の重心位置を上方に移動させ、倒立振子とみなした動歩行制御が容易になる。さらに、バッテリ・パックをZ軸方向に可変に取り付けることにより、各運動パターンに順応した重心位置を設定することが可能となる。
Claim (excerpt)：
少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により移動自在なロボットであって、前記ロボット全体の重心位置に影響を及ぼす重量物を前記上体に変位自在に取り付けたことを特徴とするロボット。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J 5/00 F
, B25J 19/00 E
3F060BA07
, 3F060CA14
, 3F060HA00
, 3F060HA02
, 3F060HA22
Cited by applicant (5)
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脚式移動ロボットの歩行制御装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平5-351314
Applicant：本田技研工業株式会社
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特開昭62-213980
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特開平3-208581
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特開平3-260263
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特開平3-184782
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Cited by examiner (5)
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脚式移動ロボットの歩行制御装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平5-351314
Applicant：本田技研工業株式会社
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特開昭62-213980
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特開平3-208581
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特開平3-260263
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特開平3-184782
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Article cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
Cited by examiner (1)
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