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J-GLOBAL ID：200903022279777890

ビンピッキング装置

Inventor： 恩田 寿和 ,  森 宣仁
Applicant, Patent owner： 株式会社明電舎
Agent (1)： 光石 俊郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999065859
Publication number (International publication number)：2000263481
Application date： Mar. 12, 1999
Publication date： Sep. 26, 2000
Summary：

【要約】【課題】 オペレータを呼ぶ必要がなく、自動運転を停止することなく、ビンピッキング作業を継続することが可能なビンピッキング装置を提供するにある。【解決手段】 マニプレータに動作の異常を検知するセンサを設置し、マニプレータが部品の拾い出し動作中にセンサが動作の異常を検知したときに、拾い出し動作を停止し、マニプレータを箱から一旦退避させ、視覚認識装置で部品の検出を再度行い、拾い出し作業を継続することを特徴とする。

Claim (excerpt)：

対象物が入った箱を見下ろすように上方に設置した2台のカメラと、視覚認識装置と、ロボットマニプレータと、ロボットコントローラとで構成し、カメラの映像を基に視覚認識装置が対象物を検出してその三次元的な位置と姿勢を計測し、通信回線を介してロボットコントローラに送られた計測結果を基にマニプレータが対象物を拾い出すビンビッキング装置において、マニプレータに動作の異常を検知するセンサを設置し、マニプレータが部品の拾い出し動作中にセンサが動作の異常を検知したときに、拾い出し動作を停止し、マニプレータを箱から一旦退避させ、視覚認識装置で部品の検出を再度行い、拾い出し作業を継続することを特徴とするビンピッキング装置。

IPC (3)：

B25J 13/08 ,  B25J 15/08 ,  B25J 19/06

FI (4)：

B25J 13/08 A ,  B25J 15/08 W ,  B25J 15/08 V ,  B25J 19/06

F-Term (17)：

3F059AA01 ,  3F059CA05 ,  3F059CA07 ,  3F059DA02 ,  3F059DA07 ,  3F059DB02 ,  3F059DB06 ,  3F059DC00 ,  3F059DC04 ,  3F059DE03 ,  3F059FB12 ,  3F059FC08 ,  3F061AA01 ,  3F061BA03 ,  3F061BF00 ,  3F061DD00 ,  3F061DD03

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭63-163975
  
• 物体把持装置及びその制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-282767   Applicant：三菱電機株式会社
• ロボット制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-033026   Applicant：株式会社安川電機