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J-GLOBAL ID：200903024317272792
搬送装置と駆動機構
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 佐々木 榮二
, 澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008086262
Publication number (International publication number)：2009234524
Application date： Mar. 28, 2008
Publication date： Oct. 15, 2009
Summary：
【課題】簡単な構成で自由度の高い動きを容易に可能とする。【解決手段】中空体で表面部が弾性体で構成された球状回転体20に対して、オムニホイール31a,31b,31cを所定の間隔で設ける。オムニホイールは、ホイール駆動部32a,32b,32cによって駆動する。フレーム部40には、オムニホイールを球状回転体20に押圧した状態に保持する駆動保持部33a,33b,33cを設ける。また、球状回転体20を保持する球状回転体保持部51a,51b,51cを設ける。ホイール駆動部で球状回転体20を所望の方向に転動させることで、球状回転体20とフレーム部40を一体とした状態でフレーム部の移動および/または回転を行う。フレーム部40に直動駆動部35を設けて、球状回転体20を転動させることによっては移動できない方向にもフレーム部40を移動可能とする。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
球状回転体と、
前記球状回転体に対して所定の間隔で少なくとも3以上設けられて、前記球状回転体を所望の方向に転動させる球状回転体駆動部と、
フレーム部に取り付けられて前記球状回転体駆動部を前記球状回転体に押圧した状態に保持する駆動保持部と、
前記球状回転体駆動部の駆動制御を行う制御部を備え、
前記制御部は、走行面上で前記球状回転体を転動させることによって、前記フレーム部の移動および/または回転を行う搬送装置。
IPC (1)：
FI (1)：
Patent cited by the Patent：
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