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J-GLOBAL ID：200903014026050738

全方向移動ロボット及び該ロボットの全方向移動駆動機構

Inventor： 中村 仁彦 ,  圓戸 辰郎 ,  宇田 寿一
Applicant, Patent owner： 国立大学法人 東京大学
Agent (1)： 稲葉 滋
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006060512
Publication number (International publication number)：2006282160
Application date： Mar. 07, 2006
Publication date： Oct. 19, 2006
Summary：

【課題】全方向移動性・ホロノミック移動性を備えた小回りの利く移動ロボットを提供する。【解決手段】一つの球状走行体と、球状走行体を任意の方向に転動させる力を球状走行体に伝達する全方向移動駆動手段を備えたロボット本体と、ロボット本体を倒立振子型モデルで制御する制御手段と、を有する全方向移動ロボットである。好ましくは、球状走行体は弾性を有する。好ましくは、ロボット本体は、球状走行体を回転可能に保持する保持手段を有する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

一つの球状走行体と、 球状走行体を任意の方向に転動させる力を球状走行体に伝達する全方向移動駆動手段を備えたロボット本体と、 ロボット本体を倒立振子型モデルで制御する制御手段と、 を有する全方向移動ロボット。

IPC (4)：

B62K 17/00 ,  B62K 1/00 ,  B62J 39/00 ,  B62M 7/12

FI (5)：

B62K17/00 ,  B62K1/00 ,  B62J39/00 J ,  B62J39/00 K ,  B62M7/12

F-Term (1)：

3D012BB00

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 特開昭63-43876号
  
• 全方向移動車の駆動伝達機構
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-228738   Applicant：理化学研究所

Cited by examiner (7)

• 搬送装置、制御方法、及び駆動機構
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-292490   Applicant：ソニー株式会社
• 特開平4-201793
  
• 荷重分布パターンによる駆動制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-134955   Applicant：富士重工業株式会社
• 特開平4-201793
  
• 球形の車輪を用いた自動車
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-347630   Applicant：武藤和健
• 特開昭63-031804
  
• 球状力覚呈示装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-300664   Applicant：国立大学法人弘前大学

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 反動力によって立位を維持する倒立振子の研究
• Design and Control of Ball Wheel Omnidirectional V
• ボールで動くロボットの製作〜球体駆動式ロボット, 20011125