三次元形状復元方法及びシステム

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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：伊丹勝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000302937
Publication number (International publication number)：2002109518
Application date： Oct. 02, 2000
Publication date： Apr. 12, 2002
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】特徴データ間の誤対応等に基づく推定精度の低下を防止して、正確な三次元形状の復元が可能な三次元形状復元方法及びシステムを提供する。【解決手段】測定対象物をカメラで撮像した複数の画像を読み込む(S1)。画像の撮影に用いたカメラが校正済みかどうかを判断し(S2)、もし校正済みであればカメラ校正パラメータを読み込む(S3)。また、校正済みでなければ、特徴抽出(S4)、画像間の対応付け(S5)及びカメラ校正パラメータの算出(S6)を順次実行し、カメラ校正パラメータを算出する。次に入力画像とカメラ校正パラメータとからレンズ歪みを取り除いた校正後画像データを作成する(S7)。この歪みのない校正後画像データを用いて、画像上の特徴を抽出し(S8)、画像間の対応付けを行う(S9)。画像中一個所の長さを与え、この長さと、カメラ校正パラメータと、画像間の対応とに基づいて三次元形状を復元する。(S10)

Claim (excerpt)：

測定対象物を異なるアングルから撮像して得られた複数の画像データを読み込むステップと、読み込まれた複数の画像データのそれぞれから画像の特徴データを抽出するステップと、このステップで抽出された特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行うステップと、前記画像データ中の一個所の長さのデータを与えるステップと、前記対応付けされた特徴データと画像データ間の拘束条件とから前記測定対象物が配置されている三次元空間と前記各画像データの画像面との間の透視投影変換行列を算出し、この透視投影変換行列と前記与えられた一個所の長さのデータとから前記測定対象物の三次元形状を復元するステップとを備えたことを特徴とする三次元形状復元方法。

IPC (6)：

G06T 1/00 315 , G01B 11/24 , G01B 11/245 , G06T 7/00 , G06T 7/60 150 , G01C 3/06

FI (6)：

G06T 1/00 315 , G06T 7/00 C , G06T 7/60 150 B , G01C 3/06 V , G01B 11/24 K , G01B 11/24 N

F-Term (47)：

2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065EE00 , 2F065EE08 , 2F065FF05 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ19 , 2F065JJ26 , 2F065QQ00 , 2F065QQ03 , 2F065QQ23 , 2F065QQ24 , 2F065QQ28 , 2F065QQ38 , 2F065QQ41 , 2F065SS02 , 2F065SS06 , 2F065SS13 , 2F112AC02 , 2F112AC06 , 2F112BA06 , 2F112CA08 , 2F112CA12 , 2F112FA03 , 2F112FA21 , 2F112FA38 , 2F112FA45 , 5B057AA20 , 5B057BA02 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057CD12 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DC05 , 5B057DC32 , 5L096CA05 , 5L096EA07 , 5L096FA03 , 5L096FA09 , 5L096FA22 , 5L096FA69 , 5L096HA01 , 5L096JA11

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (13)

三次元シーン再構成システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-152419 Applicant：株式会社ゲン・テック
複数画像の対応点抽出方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-149302 Applicant：キヤノン株式会社
画像処理方法及びその装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-269322 Applicant：株式会社豊田中央研究所

特開昭61-125686

複数画像の対応点抽出法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-150776 Applicant：キヤノン株式会社

歪曲収差補正装置および画像合成装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-270813 Applicant：松下電器産業株式会社

物体形状復元装置及びその方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-194898 Applicant：株式会社東芝

カメラおよびカメラのキャリブレーション方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-212502 Applicant：旭光学工業株式会社

特開平4-354692

特開昭61-066108

3次元形状復元装置及び方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-237855 Applicant：株式会社リコー

映像作成装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-307288 Applicant：三菱電機株式会社

新視点画像生成方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-312139 Applicant：株式会社ゲン・テック

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Article cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

ロボットビジョンのためのカメラキャリブレーション

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