Pat
J-GLOBAL ID：200903025620036755
自己位置認識システム
Inventor：
,
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：
板谷 康夫
, 田口 勝美
, 水田 愼一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006256263
Publication number (International publication number)：2008076252
Application date： Sep. 21, 2006
Publication date： Apr. 03, 2008
Summary：
【課題】自己位置認識システムにおいて、壁情報を自己位置認識に用いて複雑な移動環境における演算負荷を低減した精度良い自己位置認識を可能とする。【解決手段】地図情報記憶手段2と、自己位置記憶手段3と、障害物をセンシングするレーザレーダ4と、得られた障害物情報と地図情報とを演算処理する演算手段5とを備える。演算手段5は、現在認識している位置でレーザレーダ4を用いてセンシングされるはずの地図情報に基づく障害物情報(第1の距離データ)と、レーザレーダ4による実際の障害物情報(第2の距離データ)とを取得し、各距離データについて、データ点を結ぶ線分の角度の出現頻度を求めて第1および第2の角度ヒストグラムを形成し、2つの角度ヒストグラムの相互相関関数に基づいて回転方向の補正角度を求める。また、第1の角度ヒストグラムにおいて2つの角度を抽出して2つの並進軸を定め、並進方向の補正距離を求める。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
予め入力された地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報上で認識した自律移動体の自己の位置を記憶する自己位置記憶手段と、自律移動体の自己の周辺に存在する障害物をセンシングするレーザレーダと、前記レーザレーダによって得られた障害物情報と前記自己位置記憶手段が現在記憶している自己位置における周辺の前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とを演算処理して自己位置を補正する演算手段と、を備えた自己位置認識システムにおいて、
前記演算手段は、
現在位置として認識している位置で前記レーザレーダを用いてセンシングされるはずの前記地図情報に基づく障害物情報(第1の距離データという)と、前記レーザレーダによってセンシングされた実際の障害物情報(第2の距離データという)とを取得し、
前記第1の距離データおよび第2の距離データのそれぞれについて、データ点を結ぶ線分の角度を求めると共に、得られた角度の出現頻度を求めて第1の角度ヒストグラムおよび第2の角度ヒストグラムを形成し、
前記第1および第2の角度ヒストグラムの相互相関関数を算出すると共にその結果に基づいて現在認識している自律移動体の回転方向を補正する補正角度を求めて前記第1の距離データを前記補正角度だけ回転した新たな第1の距離データを取得し、
前記第1の角度ヒストグラムまたは第2の角度ヒストグラムのいずれかにおいて出現頻度の高い2つの角度(これらを第1の角度と第2の角度という)を抽出し、
前記新たな第1の距離データを、そのデータが前記第2の距離データに重なるように、前記第1の角度の方向に直交する方向の軸(第1の並進軸という)と前記第2の角度の方向に直交する方向の軸(第2の並進軸という)とに沿って並進移動させることにより現在認識している自律移動体の前記第1および第2の並進軸方向の位置を補正することを特徴とする自己位置認識システム。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (19)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG08
, 5H301MM07
, 5H301MM09
, 5J084AA05
, 5J084AA10
, 5J084AB20
, 5J084AC02
, 5J084BA03
, 5J084CA32
, 5J084CA68
, 5J084DA01
, 5J084EA11
, 5J084EA22
Cited by examiner (3)
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自律移動ロボットシステム
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2004-047294
Applicant：松下電工株式会社
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ロボット制御装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2005-349159
Applicant：松下電器産業株式会社
-
自律移動装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2004-262187
Applicant：松下電工株式会社
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