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J-GLOBAL ID:200903062425071468
自律移動装置
Inventor:
Applicant, Patent owner:
Agent (1):
板谷 康夫
Gazette classification:公開公報
Application number (International application number):2004262187
Publication number (International publication number):2006079325
Application date: Sep. 09, 2004
Publication date: Mar. 23, 2006
Summary:
【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、検出した障害物が人か人でないかを判断可能とするとともに自然な振る舞いによる障害物回避動作と走行移動を実現する。【解決手段】自律移動装置1は、地図情報とこれに付加された稼動領域内の物体の情報を記憶する記憶手段2と、走行手段3と、環境情報を得る環境情報取得手段4と、記憶手段2に記憶された地図及び物体情報と環境情報とを比較して位置を認識する自己位置認識手段5と、走行手段3を制御して自律的に走行する走行制御手段6と、環境情報から領域内の特徴形状物を検出する特徴形状物検出手段7と、特徴形状物の情報と地図及び物体情報とを比較して物体と区別して人の存在を判別する人判別手段8と、報知手段10と、を備えている。自律移動装置1は、人判別手段8により走行経路上の人を人として認識して、物体に対するのとは異なる自然な振る舞いで、人を回避しながら自律走行する。【選択図】図1
Claim (excerpt):
稼動領域の地図情報及びこの地図情報に付加された稼動領域内に配置されている物体の情報を記憶する記憶手段と、走行を行うための走行手段と、障害物の情報や自己位置を認識するための環境情報を得るための環境情報取得手段と、前記記憶手段に記憶された地図情報及び物体の情報と環境情報とを比較して自己の位置を認識する自己位置認識手段と、この自己位置認識手段により自己の位置を認識しつつ前記走行手段を制御して自律的に目的地まで走行制御する走行制御手段と、を備えた自律移動装置であって、
前記環境情報取得手段で得られた環境情報から領域内の特徴形状物を検出する特徴形状物検出手段と、
前記特徴形状物検出手段で検出された特徴形状物の情報と地図情報及び地図情報に付加された物体情報とを比較して人の存在を判別する人判別手段と、を備え、
前記走行制御手段は前記人判別手段により人が存在すると判断されたとき、当該人を回避しながら自律走行することを特徴とする自律移動装置。
IPC (1):
FI (1):
F-Term (14):
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB20
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG08
, 5H301GG12
, 5H301GG17
, 5H301LL01
, 5H301LL02
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301LL14
Patent cited by the Patent:
Cited by applicant (1)
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案内用自律移動ロボットとその制御方法
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2002-085623
Applicant:松下電工株式会社
Cited by examiner (8)
-
人の存在位置検出装置とその検出方法及び同検出装置を用いた自律移動装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2002-343094
Applicant:松下電工株式会社
-
移動装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2002-334553
Applicant:本田技研工業株式会社
-
自律移動装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願平7-353139
Applicant:株式会社安川電機
-
自律移動装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2002-280009
Applicant:松下電工株式会社
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エリアセンサによる物体識別方法
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2002-352226
Applicant:石川島播磨重工業株式会社
-
画像処理装置及びこれを用いた人体検知装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願平10-093570
Applicant:三洋電機株式会社
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人物検出装置
Gazette classification:公開公報
Application number:特願平11-285554
Applicant:松下電器産業株式会社
-
自走式機器
Gazette classification:公開公報
Application number:特願2001-136008
Applicant:松下電器産業株式会社
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