Pat
J-GLOBAL ID：200903035664896064

ロボット制御装置

Inventor：
姉崎 隆

About 姉崎 隆


Applicant, Patent owner：
松下電器産業株式会社

About 松下電器産業株式会社


Agent (2)： 河宮 治 ,  和田 充夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005349159
Publication number (International publication number)：2006185438
Application date： Dec. 02, 2005
Publication date： Jul. 13, 2006
Summary：
【課題】自律移動可能な範囲を認識しつつ移動可能な経路を生成するロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボット前方の人の移動を検知し、人の移動に合わせてロボットを移動させて経路教示データを得て、経路教示データに沿ってロボットが自律移動するとき、周囲物体検出部にて検出したロボット移動空間の天井又は壁位置や障害物の位置より、経路教示データに対するロボット移動可能範囲を算出して自律移動用移動経路を生成し、この自律移動用移動経路に従って、駆動装置の駆動によりロボットを自律移動させるように制御する。【選択図】図1A
Claim (excerpt)：
移動可能なロボットに搭載され、かつ、前記ロボットの前方に存在する人を検知するとともに、前記人を検知した後、前記人の移動を検知する人移動検知部と、 前記ロボットに搭載され、かつ、経路教示時、前記人移動検知部で検知された前記人の移動に合わせて前記ロボットを移動させる駆動装置と、 前記駆動装置で移動させられた前記ロボットの移動量を検知するロボット移動量検知部と、 前記ロボット移動量検知部で検知した前記移動量データを蓄積し経路教示データに変換する第1経路教示データ変換部と、 前記ロボットに搭載され、かつ、前記ロボットの周囲の全方位の画像を取得可能な全方位画像入力系及び前記ロボットの周囲の障害物を検出可能な障害物検出部とを有して、前記ロボットの周囲の前記障害物や前記ロボットが移動する空間の天井又は壁位置を検出する周囲物体検出部と、 前記第1経路教示データ変換部で変換された前記経路教示データに沿って前記駆動装置の駆動により前記ロボットが自律移動するとき、前記周囲物体検出部にて検出した前記障害物の位置より、前記経路教示データに対する前記ロボットのロボット移動可能範囲を算出するロボット移動可能範囲算出部と、 前記経路教示データと前記ロボット移動可能範囲算出部で算出された前記移動可能範囲とより、前記ロボットの自律移動用移動経路を生成する移動経路生成部とを備えて、 前記移動経路生成部で生成された前記移動経路に従って、前記駆動装置の駆動により前記ロボットを自律移動させるように制御するロボット制御装置。
IPC (3)：
G05D 1/12 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00
FI (3)：
G05D1/12 G ,  G05D1/02 K ,  G06T1/00 315
F-Term (27)：
5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CD12 ,  5B057DA06 ,  5B057DA11 ,  5B057DC34 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD02 ,  5H301GG09 ,  5H301GG12 ,  5H301GG29 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301MM03 ,  5H301MM07 ,  5H301MM09 ,  5H301QQ06 ,  5H301QQ08
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
  • 特許2825239(移動体の自動誘導制御装置 東芝)
Cited by examiner (12)
Show all

Return to Previous Page

TOP

BOTTOM