自動走行用自車位置検出装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：前田均 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997361927
Publication number (International publication number)：1999070884
Application date： Dec. 10, 1997
Publication date： Mar. 16, 1999
Summary：

【要約】【課題】操舵制御のふらつきの少ない、特に変化点の数が少ない信号を操舵制御側へ出力することができる自動走行用自車位置検出装置を提供する。【解決手段】車両の操舵制御に関する自動走行用自車位置検出装置であり、出力信号選択手段109では、特徴点座標検出手段105での処理結果から、自車両の近傍領域での車線を表す特徴点情報を用いてパラメータ更新手段108で更新された基準位置からの偏位の確信度を判定し、当該確信度に応じて車両制御側に出力する信号を更新する。

Claim (excerpt)：

車両の操舵制御に関する自動走行用自車位置検出装置であって、車両に搭載され、車両前方の道路画像を撮像する撮像手段と、道路の形状を道路モデルとして記憶する道路形状記憶手段と、座標系を変換して画像上の座標値を求める座標変換手段と、前回の演算時における直線或いは曲線式の近傍に領域を設定する領域設定手段と、前記撮像手段により撮像した画像情報を走査し、車線を表す特徴点の位置座標を求める特徴点座標検出手段と、前記特徴点座標検出手段で抽出した特徴点の座標を参照して、特徴点を表す画素を、直線或いは曲線を構成するように結んで構成される車線を求める車線抽出手段と、前記特徴点座標検出手段で抽出した特徴点の座標値と、前記道路形状記憶手段に記憶されている道路モデルの前記座標変換手段により変換した画像座標値とを比較して、曲線、勾配その他の道路形状を表すパラメータと、基準位置からの偏位、高さ、ヨー角、ピッチ角、ロール角その他の撮像手段の姿勢を表すパラメータのうち、少なくとも基準位置からの偏位と曲率の変化成分を算出する変化量算出手段と、前記変化量算出手段で算出された変化量および前記車線抽出手段により抽出された車線形状から、前記道路形状記憶手段に記憶されている道路モデルや前記座標変換手段その他の各パラメータを更新するパラメータ更新手段と、基準位置からの偏位を車両制御側に出力する出力信号選択手段とを備え、前記出力信号選択手段は、前記特徴点座標検出手段での処理結果から、自車両の近傍領域での車線を表す特徴点情報を用いて前記パラメータ更新手段で更新された基準位置からの偏位の確信度を判定し、当該確信度に応じて車両制御側に出力する信号を更新することを特徴とする自動走行用自車位置検出装置。

IPC (7)：

B62D 6/00 , G01C 3/06 , G01C 21/00 , G05B 13/04 , G06T 1/00 , G08G 1/16 , B62D137:00

FI (6)：

B62D 6/00 , G01C 3/06 Z , G01C 21/00 A , G05B 13/04 , G08G 1/16 C , G06F 15/62 380

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

道路白線検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-152396 Applicant：日産自動車株式会社
車両前方の路上線検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-252221 Applicant：アイシン精機株式会社
走行路検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-046569 Applicant：日産自動車株式会社

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