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J-GLOBAL ID：200903026751418838

ロボットハンドの制御方法

Inventor： 福田 敏男 ,  長谷川 泰久
Applicant, Patent owner： 福田 敏男 ,  長谷川 泰久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998343550
Publication number (International publication number)：2000127070
Application date： Oct. 27, 1998
Publication date： May. 09, 2000
Summary：

【要約】【目的】物体を把持しながら,その物体の姿勢または位置を変化させるときに必要となる持ち替え動作における,初期把持点及び持ち替え後の把持点及び持ち替えを行う時の把持物体の中間位置及び持ち替え回数を外部から与えるのではなく自動的に決定する.【構成】本システムは,コントローラ1及びD/Aコンバータ2及びカウンタ3及びA/Dコンバータ4及びサーボ系5及び把持装置6から構成される.

Claim (excerpt)：

ロボットハンドが物体を把持し,その把持物体の位置および姿勢を変化させる場合において,目標位置および目標姿勢に到達するには,物体把持装置の制約または環境からの制約の為に把持点や把持に使用する把持機構の変更(いわゆる持ち替え動作)が必要となる場合に対し,少なくとも,把持物体の形状及び把持物体の質量及び把持物体の表面の摩擦係数及び把持物体の移動軌道を決定することで初期把持点及び持ち替え後の把持点及び持ち替えを行う時の把持物体の中間位置及び持ち替え回数が求められ,把持物体の持ち替え動作を行うロボットハンドの自動制御が可能となる手法.

IPC (2)：

B25J 9/10 ,  B25J 15/08

FI (2)：

B25J 9/10 A ,  B25J 15/08 K

F-Term (5)：

3F059FA01 ,  3F059FA07 ,  3F059FA08 ,  3F061AA01 ,  3F061BA03