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J-GLOBAL ID：200903027556908509

車両運動制御装置

Inventor：
松野 浩二

About 松野 浩二


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999146852
Publication number (International publication number)：2000339596
Application date： May. 26, 1999
Publication date： Dec. 08, 2000
Summary：
【要約】【課題】 旋回動作中の車両の運動を考慮して障害物の回避走行を適切に行うことのできる車両運動制御装置を提供する。【解決手段】 制御特性変更部80で、自車の車速Vと障害物の速度データから自車と障害物との相対速度Vrを求め、この相対速度Vrと路面μ推定値とを用いて、障害物と自車との相対的な運動に基づく自車の旋回半径(自車バンパ角部の軌跡)Rを演算する。さらに、旋回半径Rに基づき旋回中心位置を求め、旋回中心位置から障害物角部までの距離R0 を求める。さらに、距離R0 と旋回半径Rとを比較し、R02≦R2 であるとき、現在の動作の延長では障害物の衝突を回避できないと判断し、前後駆動力配分制御部60,左右駆動力配分制御部65,後輪操舵制御部70,制動力制御部75に対して車両の回頭性を向上すべく制御特性変更指示信号を出力する。
Claim (excerpt)：
自車両前方の障害物を検出して認識する障害物認識手段と、走行状態に応じて自車の挙動を制御する車両挙動制御手段と、自車の障害物回避動作時における上記障害物と自車との相対的な運動に基づいて障害物回避の可否を判定し、現在の動作の延長では障害物を回避できないと判定した場合に上記車両挙動制御手段の制御特性を変更して自車の回頭性を向上させる制御特性変更手段と、を備えたことを特徴とする車両運動制御装置。
IPC (3)：
G08G 1/16 ,  G05D 1/02 ,  G08G 1/09
FI (4)：
G08G 1/16 C ,  G05D 1/02 W ,  G05D 1/02 S ,  G08G 1/09 V
F-Term (28)：
5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09 ,  5H301AA01 ,  5H301BB20 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD05 ,  5H301DD16 ,  5H301EE02 ,  5H301EE08 ,  5H301FF06 ,  5H301GG03 ,  5H301GG14 ,  5H301GG16 ,  5H301HH03 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL07 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5H301LL15 ,  5H301LL16
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
  • 自動車の自動ブレーキ制御装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-167021   Applicant：マツダ株式会社
  • 車両走行制御装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-167252   Applicant：トヨタ自動車株式会社
  • 車両運動制御装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-288786   Applicant：富士重工業株式会社
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