ロボットの制御装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：小堀益
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998218124
Publication number (International publication number)：2000052286
Application date： Jul. 31, 1998
Publication date： Feb. 22, 2000
Summary：

【要約】【課題】減速機の剛性が低いロボットアームなどでも、高感度で検出できる、衝突検出装置を提供する。【解決手段】サーボモータ2を使用し減速機7を介して関節を駆動するロボットの制御装置において、サーボモータ2を制御する制御手段1と、減速機7のバネ要素を考慮したモデルを使用した、制御手段1内部のサーボモータ2へのトルク指令値とサーボモータ2の位置とから減速機7よりロボットアーム3側に作用する外乱力を推定する状態推定オブザーバ演算手段4と、この状態推定オブザーバ演算手段4で計算された外乱力推定値を監視することにより外部環境との衝突発生を判断する衝突判定手段5と、衝突と判定した場合、ロボットアーム3の動作がそのまま続行しないようにサーボモータ2の運動状態を強制的に切り替える処理を行う装置保護手段6とを有するロボットの制御装置。

Claim (excerpt)：

サーボモータを使用し減速機を介して関節を駆動するロボットの制御装置において、前記サーボモータを制御する制御手段と、前記減速機のバネ要素を考慮したモデルを使用した、前記制御手段内部のサーボモータへのトルク指令値と前記サーボモータの位置とから前記減速機よりロボットアーム側に作用する外乱力を推定する状態推定オブザーバ演算手段と、この状態推定オブザーバ演算手段で計算された外乱力推定値を監視することにより外部環境との衝突発生を判断する衝突判定手段と、衝突と判定した場合、前記ロボットアームの動作がそのまま続行しないように前記サーボモータの運動状態を強制的に切り替える処理を行う装置保護手段とを有することを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (5)：

B25J 13/08 , B25J 19/06 , G05B 11/36 , G05B 11/36 501 , G05B 13/02

FI (5)：

B25J 13/08 Z , B25J 19/06 , G05B 11/36 F , G05B 11/36 501 B , G05B 13/02 C

F-Term (20)：

3F059CA05 , 3F059CA07 , 3F059CA10 , 3F059FB29 , 3F059FC03 , 3F059GA00 , 5H004GA07 , 5H004GA29 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004JB22 , 5H004KA69 , 5H004KB02 , 5H004KB04 , 5H004KB39 , 5H004KC39 , 5H004KC55 , 5H004LB06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

衝突検出方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-220878 Applicant：ファナック株式会社
産業用ロボットの制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-289531 Applicant：株式会社椿本チエイン
サーボ制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-333333 Applicant：ヤマハ発動機株式会社

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