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J-GLOBAL ID：200903032087528795

画像処理装置

Inventor：
萩尾 健一

About 萩尾 健一


Applicant, Patent owner：
松下電工株式会社

About 松下電工株式会社


Agent (2)： 西川 惠清 ,  森 厚夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004334959
Publication number (International publication number)：2006145352
Application date： Nov. 18, 2004
Publication date： Jun. 08, 2006
Summary：
【課題】対象空間に光量変化を生じる場合でも対象物の位置を再現性よく求めることができる画像処理装置を提供する。【解決手段】距離画像センサ10は距離画像を生成する。微分処理部4は、距離画像から得た勾配方向値を画素値とする勾配方向画像を生成する。テンプレート記憶部6では、テンプレートの勾配方向画像に設定した基準点と各画素との距離と、基準点と当該画素とを結ぶ方向の角度と、当該画素の勾配方向値とを対応付けて記憶する。基準点候補算出部7は、検出する対象物Obを含む距離画像から生成した勾配方向画像の各画素について勾配方向値をテンプレート記憶部6に照合して求めた距離および角度を用いて基準点に対応した座標位置の候補を算出する。判定処理部9は、基準点候補算出部7で求めた座標位置の候補のうち度数が極大になる座標位置を基準点に対応する座標位置と判断する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
対象空間に光を照射する発光源と、対象空間を撮像する光検出素子と、発光源から対象空間に照射され対象空間内の対象物で反射された反射光に対応する光検出素子の出力により対象物までの距離を求め画素値が距離値である距離画像を生成する画像生成部と、対象空間に設定した基準平面に対する各画素の勾配方向を表す勾配方向値を距離画像の距離値から求め勾配方向値を画素値とした勾配方向画像を生成する微分処理部と、テンプレートとする対象物の距離画像から生成した勾配方向画像をテンプレート画像としテンプレート画像に設定した基準点とテンプレート画像に含まれる各画素との距離および基準点と当該画素とを結ぶ方向がテンプレート画像の基準方向に対してなす角度および当該画素の勾配方向値とを対応付けて記憶するテンプレート記憶部と、検出する対象物を含む距離画像から生成した勾配方向画像を検出対象画像とし検出対象画像の各画素について勾配方向値をテンプレート記憶部に照合して求めた距離および角度を当該画素の座標位置に適用することにより検出対象画像においてテンプレート画像における基準点に対応した座標位置の候補を算出する基準点候補算出部と、各画素について基準点候補算出部で求めた座標位置の候補の度数分布を求める統計処理部と、統計処理部で求めた度数分布において度数が極大になる座標位置のうち規定の条件を満たす座標位置をテンプレート画像における基準点に対応する座標位置と判断する判定処理部とを備えることを特徴とする画像処理装置。
IPC (4)：
G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60
FI (4)：
G01B11/00 H ,  G01C3/06 Z ,  G06T7/00 300D ,  G06T7/60 150B
F-Term (33)：
2F065AA06 ,  2F065AA31 ,  2F065FF13 ,  2F065GG06 ,  2F065GG07 ,  2F065GG13 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065NN08 ,  2F065NN13 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ26 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ39 ,  2F065QQ43 ,  2F112AD10 ,  2F112CA12 ,  2F112DA25 ,  2F112DA26 ,  2F112DA28 ,  2F112FA27 ,  2F112FA38 ,  2F112FA45 ,  5L096AA03 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096CA18 ,  5L096DA02 ,  5L096FA35 ,  5L096FA69 ,  5L096GA04 ,  5L096JA09
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
  • 移動体検知装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-103367   Applicant：沖電気工業株式会社
Cited by examiner (3)

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