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J-GLOBAL ID：200903032237139393

組立用ロボット

Inventor：
内田 康幹

About 内田 康幹


Applicant, Patent owner：
カヤバ工業株式会社

About カヤバ工業株式会社


Agent (1)： 嶋 宣之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997287710
Publication number (International publication number)：1999104921
Application date： Oct. 03, 1997
Publication date： Apr. 20, 1999
Summary：
【要約】【課題】 この発明の目的は、複数のワークの相対位置さえ特定すれば、個々のワークの組み付け位置を検出しなくてもよいようにすることである。【解決手段】 ワーク6と9との相対位置がずれたままでも、その組み付け孔7に突部10を組み付けるようにする。このとき弾性機構sの可撓性部3がたわむが、このたわみ力をゼロにするように移動体mが移動し、移動体とテーブルtおよびワーク6と9との相対位置を特定する。いったん相対位置が特定されたら、移動体mは制御システムcの指令に応じて、次のワークの組み付け位置を判断する。
Claim (excerpt)：
少なくとも上下動可能にした移動体と、ワークをつかむためのハンド機構と、これら移動体とハンド機構とを連係する弾性機構と、横方向において上記移動体と相対移動可能にしたテーブル等の支持機構と、この支持機構に仮固定するワークと、ハンド機構でつかむワークと、これらワークのうち、いずれか一方のワークに形成した組み付け孔と、いずれか他方のワークに形成し、かつ、上記組み付け孔に挿入するための突部と、この突部先端に備え、かつ、その先端に先細りのテーパ部を形成するとともに、このテーパ部の最大部分を、上記組み付け孔の形状と等しくしたガイド部材と、上記弾性機構がたわんだとき、そのときの弾性力を検出してそれをゼロにする方向に移動体と支持機構とを相対移動させるための制御システムとを備え、かつ、この制御システムは、ハンド機構でつかんだワークに形成した組み付け孔または突部以外の孔などの他の要素との相対位置を記憶し、弾性機構の弾性力がゼロになって、両ワークおよびハンド機構を含めた移動体の相対位置が定まったとき、上記凹部などの他の要素位置に、ハンド機構を移動させてそこに他の部材を組み付ける構成にした組立用ロボット。
IPC (2)：
B23P 19/00 302 ,  B25J 9/10
FI (2)：
B23P 19/00 302 K ,  B25J 9/10 A
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
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