移動物体の追従装置及び同装置を備えた電動車椅子

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：滝本智之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006093072
Publication number (International publication number)：2007265343
Application date： Mar. 30, 2006
Publication date： Oct. 11, 2007
Summary：

【課題】移動物体の追従装置は種々あるが、距離を計測するための方法として2台のカメラを用いたり、超音波センサを用いており、コスト高となり、又データ処理のアルゴリズムが複雑となる。【解決手段】一つの撮像装置(単眼)を用いることに最大の特徴があり、物体の撮像手段と、上記撮像手段により得られた画像情報を記憶する画像情報記憶手段と、上記画像情報記憶手段に蓄えられた画像情報より追従対象となる移動物体の追従対象領域を抽出する対象領域抽出手段と、上記対象領域抽出手段により得られた画像情報より上記移動物体に固有の特徴量を計測する特徴量計測手段と、上記特徴量計測手段の出力と上記画像情報より予め取りこまれた参照特徴量の値を比較する特徴量比較手段と、上記特徴量比較手段の出力により移動方向又は移動速度を決定する駆動信号発生手段と、上記駆動信号発生手段の出力により制御される駆動手段とを備えることにより解決できた。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

物体の撮像手段と、上記撮像手段により得られた画像情報を記憶する画像情報記憶手段と、上記画像情報記憶手段に蓄えられた画像情報より追従対象となる移動物体の追従対象領域を抽出する対象領域抽出手段と、上記対象領域抽出手段により得られた画像情報より上記移動物体に固有の特徴量を計測する特徴量計測手段と、上記特徴量計測手段の出力と上記画像情報より予め取りこまれた参照特徴量の値を比較する特徴量比較手段と、上記特徴量比較手段の出力により移動方向又は移動速度を決定する駆動信号発生手段と、上記駆動信号発生手段の出力により制御される駆動手段とを備えたことを特徴とする移動物体の追従装置。

IPC (5)：

G05D 1/02 , G06T 7/20 , A61G 5/04 , G06T 7/00 , G06T 1/00

FI (5)：

G05D1/02 K , G06T7/20 B , A61G5/04 502 , G06T7/00 100A , G06T1/00 340B

F-Term (47)：

5B057AA20 , 5B057BA02 , 5B057BA29 , 5B057CA01 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB01 , 5B057CB06 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CC01 , 5B057CE12 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DB02 , 5B057DB06 , 5B057DB08 , 5B057DC03 , 5B057DC06 , 5B057DC16 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB05 , 5H301GG09 , 5H301QQ08 , 5L096AA02 , 5L096BA05 , 5L096BA06 , 5L096CA02 , 5L096CA14 , 5L096EA43 , 5L096FA06 , 5L096FA32 , 5L096FA62 , 5L096FA64 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA38 , 5L096GA51 , 5L096GA57 , 5L096GA59 , 5L096HA01 , 5L096HA03 , 5L096HA04 , 5L096JA11

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

移動ロボット制御装置、移動ロボット制御方法及び移動ロボット制御プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-097593 Applicant：本田技研工業株式会社

Cited by examiner (4)

特開平3-006710
歩行者輪郭抽出方法及び歩行者輪郭抽出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-076210 Applicant：ダイハツ工業株式会社
自走式車椅子
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-090681 Applicant：積水化学工業株式会社

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