サーボ系の制御ゲイン調整装置およびその調整方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：小堀益
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995285244
Publication number (International publication number)：1997131087
Application date： Nov. 01, 1995
Publication date： May. 16, 1997
Summary：

【要約】【課題】サーボ系の制御ゲイン調整装置において、制御ゲインを状況に応じて自動的に高速かつ最適に調整する。【解決手段】サーボモータを動力源とし、フィードバック制御を用いて位置および速度の制御を行なうサーボ系の制御装置において、負荷を考慮した制御対象の近似モデル3の応答と規範とする応答モデル7との応答偏差を評価値とする評価値演算部8と、前記評価関数の評価値をもとに制御ゲインを調整する制御ゲイン調整装置5と、基準範囲内の応答が得られた場合に、サーボモータを制御するコントローラ2の出力信号を近似モデル3から制御対象1側へ切り換える手段9とを備えたサーボ系の制御ゲイン調整装置。

Claim (excerpt)：

サーボモータを動力源とし、フィードバック制御を用いて位置および速度の制御を行なうサーボ系の制御装置において、負荷を考慮した制御対象の近似モデルの応答と規範とする応答モデルとの応答偏差を評価値とする評価関数比較手段と、前記評価関数の評価値をもとに制御ゲインを調整する手段と、基準範囲内の応答が得られた場合に、前記サーボモータを制御するコントローラの出力信号を前記近似モデルから制御対象側へ切り換える手段とを備えたことを特徴とするサーボ系の制御ゲイン調整装置。

FI (2)：

H02P 5/00 X , H02P 5/00 F

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

特開昭61-292702
特開平3-235101
特開昭63-116205

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