脚式移動ロボットおよびその床反力検出装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：吉田豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001401491
Publication number (International publication number)：2003205484
Application date： Dec. 28, 2001
Publication date： Jul. 22, 2003
Summary：

【要約】【課題】スペース的に制約のある脚式移動ロボットの足部に変位センサをコンパクトに収容すると共に、その出力から変位に止まらず、床反力も算出(推定)する。【解決手段】少なくとも上体と、前記上体に第1の関節を介して連結される複数本の脚部を備えると共に、脚部の先端に第2の関節を介して連結される足部を備えたヒューマノイド型のロボットにおいて、第2の関節と足部の接地端の間に配置された円筒状弾性体の内部に変位hを検出する変位センサを配置すると共に、円筒状弾性体に生じる変位と応力を記述するモデルを用い、変位センサ出力hなどから床反力Ffbz,Mfbx,Mfbyを推定(算出)する。また、それと別に床反力検出器(6軸力センサ)も設け、変位センサ、6軸力センサなどの劣化あるいは異常も検知(自己診断)する。

Claim (excerpt)：

少なくとも上体と、前記上体に第1の関節を介して連結される複数本の脚部を備えると共に、前記脚部の先端に第2の関節を介して連結される足部を備えた脚式移動ロボットにおいて、a.前記第2の関節と前記足部の接地端の間に配置された弾性体の内部および前記弾性体の付近の少なくともいずれかに設けられ、前記第2の関節に対する前記足部の接地端の変位を示す出力を生じる変位センサ、およびb.前記変位に応じて前記弾性体に生じる変位と応力の関係を記述するモデルを用い、前記変位センサの出力に基づいて前記足部に作用する床反力を算出する床反力算出手段、を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの床反力検出装置。

IPC (3)：

B25J 13/08 , A63H 11/18 , B25J 5/00

FI (3)：

B25J 13/08 Z , A63H 11/18 A , B25J 5/00 F

F-Term (33)：

2C150CA01 , 2C150DA04 , 2C150DA24 , 2C150DA26 , 2C150DA27 , 2C150DA28 , 2C150EB01 , 2C150EB37 , 2C150EC03 , 2C150EC15 , 2C150EC25 , 2C150EC29 , 2C150ED10 , 2C150ED42 , 2C150ED52 , 2C150EF07 , 2C150EF09 , 2C150EF16 , 2C150EF22 , 2C150EF23 , 3C007AS36 , 3C007CS08 , 3C007KS34 , 3C007KS36 , 3C007KW03 , 3C007KX12 , 3C007LW04 , 3C007MS15 , 3C007MS21 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB01 , 3C007WC23

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

足平センサ及びこれを備えた人間型ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-063910 Applicant：富士通株式会社
マニピュレータの選択的外乱補償型ハイブリッド制御装置および制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-192489 Applicant：日本電信電話株式会社
脚式移動ロボットのための検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-144081 Applicant：ソニー株式会社

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