ロボットの最短時間制御装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998264703
Publication number (International publication number)：2000094371
Application date： Sep. 18, 1998
Publication date： Apr. 04, 2000
Summary：

【要約】【課題】ワークを把持した時は、加減速時間が長くなり、ワークを把持していないときは、加減速時間を短くする。【解決手段】サーボモータを使用し多軸のロボットを駆動する装置において、該サーボモータを制御するための制御手段1と、無負荷時の値を基準とした制御量と負荷重量の関係を記憶しておく対応関係記憶手段4と、ロボットの先端に付加したハンド等で把持したワークの重量もしくはイナーシャ等のワーク情報を実時間で推定する負荷推定計算手段3と、該負荷推定計算手段で計算されたワーク情報を基に加減速定数を決定する加減速定数決定手段5と該決定された加減速定数を使用して前記サーボ制御手段に払い出す指令を作成する指令作成手段1とを備える。

Claim (excerpt)：

サーボモータを使用して多軸のロボットを駆動する装置において、該サーボモータを制御するための制御手段と、無負荷時の値を基準とした制御量と負荷重量の関係を記憶しておく対応関係記憶手段と、ロボットの先端に付加したハンド等で把持したワークの重量もしくはイナーシャ等のワーク情報を実時間で推定する負荷推定計算手段と、該負荷推定計算手段で計算されたワーク情報を基に動作に最適な条件を決定する最適動作定数決定手段と、該決定された最適動作定数を使用して前記サーボ制御手段に払い出す指令を作成する指令作成手段と、を有することを特徴とするロボットの最短時間制御装置。

IPC (2)：

B25J 13/00 , B25J 9/16

FI (2)：

B25J 13/00 Z , B25J 9/16

F-Term (5)：

3F059AA01 , 3F059BA02 , 3F059DA01 , 3F059FC02 , 3F059FC06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

特開平3-234490
特開昭62-031406
電動機駆動系の負荷定数測定方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-150203 Applicant：株式会社安川電機

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