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J-GLOBAL ID：200903035512216157

力補助装置の制御方法及びこの方法を利用した制御装置

Inventor：
伊藤 彰啓

About 伊藤 彰啓

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常田 晴弘

About 常田 晴弘

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北原 康行

About 北原 康行

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平栗 正雄

About 平栗 正雄


Applicant, Patent owner：
株式会社三協精機製作所

About 株式会社三協精機製作所


Agent (1)： 村瀬 一美
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997328987
Publication number (International publication number)：1998230489
Application date： Nov. 28, 1997
Publication date： Sep. 02, 1998
Summary：
【要約】【課題】 重量物等の被支持物の位置及び向き等に拘わらず操作性が一定であり、ポイントロック等の一定軌道上での移動若しくは回転が可能で、モータを動力源としながらスムーズな移動または回転を行う。【解決手段】 回転可能に連結された複数のアームの先端部に取り付けられた被支持機器としての例えば手術用顕微鏡の近傍に配置される操作ハンドルを備え、操作ハンドルに加えられる操作力を複数軸方向の信号として出力する力・トルクセンサで検出し(ステップ101〜103)、この検出された複数軸方向の力・トルク情報をもとに複数のアームの各関節部の動作指令をインピーダンス制御(ステップ106)及び軌道制御(ステップ107)を加えて計算し、各関節部の動作指令に基づいて複数のアームを操作ハンドルに加えられる操作力方向に移動させる(ステップ108〜112)。
Claim (excerpt)：
回転可能に連結された複数のアームの先端部に取り付けられた被支持機器の近傍に配置される操作ハンドルを備え、前記操作ハンドルに加えられる操作力を複数軸方向の信号として出力する力・トルクセンサで検出し、この検出された複数軸方向の力・トルク情報をもとに前記複数のアームの各関節部の動作指令をインピーダンス制御及び軌道制御を加えて計算し、前記各関節部の動作指令に基づいて前記複数のアームを前記操作ハンドルに加えられる操作力方向に移動させることを特徴とする力補助装置の制御方法。
IPC (4)：
B25J 13/08 ,  A61B 19/00 509 ,  B25J 13/00 ,  B25J 13/02
FI (4)：
B25J 13/08 Z ,  A61B 19/00 509 ,  B25J 13/00 Z ,  B25J 13/02
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (2)

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