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J-GLOBAL ID：200903036027602665

マニピュレータ軌道生成装置及びマニピュレータ軌道生成プログラムを記録した記録媒体

Inventor：
福 田 靖

About 福 田 靖


Applicant, Patent owner：
株式会社東芝

About 株式会社東芝


Agent (1)： 佐藤 一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998184243
Publication number (International publication number)：2000015593
Application date： Jun. 30, 1998
Publication date： Jan. 18, 2000
Summary：
【要約】【課題】 実機による動作確認において特異点、動作範囲外によるエラーが発生しないようにティーチングポイントを設定し、動作プログラムを生成できるマニピュレータ軌道生成装置を提供する。【解決手段】 ワーク形体の入力データに基づいてワークモデル作成手段2でワークの三次元モデルを作成する。ワークの処理に使用されるマニピュレータの動作環境を環境認識手段1で認識する。マニピュレータのティーチングポイントをティーチングポイント設定手段3で設定する。ティーチングポイントのデータに基づいて、動作プログラム作成手段4でマニピュレータの動作プログラムを作成し、逆運動学演算手段5でマニピュレータの各軸の関節角度を算出する。マニピュレータの各軸の関節角度が特異点又は動作範囲外に該当するか否かを特異点・動作範囲外判定手段6で判定する。特異点又は動作範囲外に該当すると判定された関節角度を関節角度変更手段7で変更する。
Claim (excerpt)：
ワークの形体に関する入力データに基づいてワークの三次元モデルを作成するためのワークモデル作成手段と、ワークの処理に使用されるマニピュレータの動作環境を認識するための環境認識手段と、マニピュレータのティーチングポイントを設定するためのティーチングポイント設定手段と、前記ティーチングポイント設定手段で設定されたティーチングポイントのデータに基づいてマニピュレータの動作プログラムを作成するための動作プログラム作成手段と、前記ティーチングポイント設定手段で設定されたティーチングポイントのデータに基づいてマニピュレータの各軸の関節角度を算出するための逆運動学演算手段と、前記逆運動学演算手段によって算出されたマニピュレータの各軸の関節角度が特異点又は動作範囲外に該当するか否かを判定するための特異点・動作範囲外判定手段と、前記特異点・動作範囲外判定手段によって特異点又は動作範囲外に該当すると判定された関節角度の値を変更するための関節角度変更手段と、を備えたことを特徴とするマニピュレータ軌道生成装置。
IPC (3)：
B25J 9/22 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/42
FI (4)：
B25J 9/22 Z ,  B25J 9/10 A ,  G05B 19/42 P ,  G05B 19/42 R
F-Term (22)：
3F059BA03 ,  3F059FA03 ,  3F059FA07 ,  5H269AB07 ,  5H269AB12 ,  5H269AB13 ,  5H269AB33 ,  5H269BB09 ,  5H269BB11 ,  5H269CC09 ,  5H269NN01 ,  5H269NN16 ,  5H269PP08 ,  5H269QC01 ,  5H269QC03 ,  5H269QC06 ,  5H269QC10 ,  5H269QD02 ,  5H269QD03 ,  5H269QD06 ,  5H269SA08 ,  5H269SA10
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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