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J-GLOBAL ID：200903036825850236

無人ヘリコプタの姿勢制御装置

Inventor：
佐藤 彰

About 佐藤 彰


Applicant, Patent owner：
ヤマハ発動機株式会社

About ヤマハ発動機株式会社


Agent (1)： 山川 政樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995043983
Publication number (International publication number)：1995300096
Application date： Mar. 03, 1995
Publication date： Nov. 14, 1995
Summary：
【要約】【目的】 風等の外乱の影響を受けないように自動制御を行いつつ、容易に方向転換できるようにする。【構成】 制御開始時の初期目標方位角にラダースティック傾斜角相当の方位角を加算して目標方位角φn+1 を求める目標方位角演算手段32を備える。この目標方位角φn+1 が得られるようにテールロータブレードを傾斜させるテールロータブレード傾斜角演算手段33,信号生成部30を備える。風等の外乱の影響を修正しながら目標方位角方向へ飛行することができ、送信機10のラダースティックを操作すれば目標方位が容易に変わる。
Claim (excerpt)：
送信機のラダー用操作子およびエンコン用操作子の操作量を検出するラダー用センサおよびエンコン用センサと、これらのセンサによって検出された前記両操作子の操作量からテールロータブレード傾斜角制御用サーボモータの指令値を求めるラダー制御量演算手段と、基準方位に対する機体の現在の方位角を求める現在方位角演算手段と、前記ラダー用操作子の操作量、前記サーボモータの基本制御量、機体の方位とに応じて前記サーボモータを駆動するラダー自動制御装置とを備え、このラダー自動制御装置を、ラダー用操作子の操作量に相当する方位角を制御開始時での初期目標方位角に加算して目標方位角を求める目標方位角演算手段と、前記目標方位角と現在の機体の方位角との差に基づいて方位角制御量を演算し、この方位角制御量を前記サーボモータの指令値に基づいて演算した基本制御量に加算してテールロータブレードの目標傾斜角を求めるテールロータブレード傾斜角演算手段と、前記テールロータブレードの目標傾斜角にテールロータブレードの実際の傾斜角が一致するように前記サーボモータを駆動するサーボモータ駆動手段とから構成したことを特徴とする無人ヘリコプタの姿勢制御装置。
IPC (3)：
B64C 13/18 ,  B64C 27/04 ,  G05D 1/08
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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