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J-GLOBAL ID：200903036964913781

触覚インターフェイス及びその制御方法

Inventor： 川▼崎▲ 晴久 ,  毛利 哲也 ,  伊藤 聡
Applicant, Patent owner： 岐阜大学長
Agent (1)： 恩田 博宣 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003030023
Publication number (International publication number)：2003300188
Application date： Feb. 06, 2003
Publication date： Oct. 21, 2003
Summary：

【要約】【課題】操作空間が広く、仮想物体の重量感覚を提示でき、操作者に圧迫感や装置の重量感を感じさせることのない触覚インターフェイスを提供する。【解決手段】多指触覚インターフェイス10は、アーム部12、第1腕関節16、第2腕関節17及び手首関節からなるアーム機構を設ける。触覚指ベース20に複数の触覚指21〜25を設け、その先端に操作者の指先を連結する指固定部材30を設ける。3次元位置姿勢センサ42の手Haの位置及びその姿勢の検出に基づき第1腕関節16、第2腕関節17及び手首関節を制御して触覚指ベース20を操作者Hの手Haに対向させる制御装置40を備える。触覚指21〜25に操作者Hの指先の動きを検出する3軸力センサを設け、3軸力センサの指先の動き検出に基づいて、制御装置40は同指先の動きに連動して触覚指21〜25を制御する。

Claim (excerpt)：

操作者の指先の運動に追従可能な複数の触覚指を触覚指ベースに配置し、前記触覚指ベースをアーム機構で空間運動を可能とする触覚インターフェイスにおいて、前記触覚指ベースを操作者の手に対向させ、手の位置及び姿勢に連動させて前記触覚指ベースを駆動制御し、操作者の指先の動きに連動させて前記触覚指を駆動制御する制御手段を備えたことを特徴とする触覚インターフェイス。

IPC (3)：

B25J 13/02 ,  B25J 3/00 ,  G06F 3/00 680

FI (3)：

B25J 13/02 ,  B25J 3/00 Z ,  G06F 3/00 680 A

F-Term (7)：

3C007JT04 ,  3C007JU02 ,  3C007JU12 ,  3C007KS21 ,  3C007KS33 ,  3C007LU06 ,  3C007LU09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• マスタースレーブ装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-251122   Applicant：オリンパス光学工業株式会社