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J-GLOBAL ID：200903090243712119

マスタースレーブ装置

Inventor：
佐々木 勝巳

About 佐々木 勝巳

, 
大西 順一

About 大西 順一


Applicant, Patent owner：
オリンパス光学工業株式会社

About オリンパス光学工業株式会社


Agent (1)： 鈴江 武彦 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000251122
Publication number (International publication number)：2002059380
Application date： Aug. 22, 2000
Publication date： Feb. 26, 2002
Summary：
【要約】【課題】本発明は、スレーブマニピュレータの処置部の把持力量を術者の手先の感覚として感じることができ、操作性に優れたマスタースレーブ装置を提供することを最も主要な特徴とする。【解決手段】スレーブマニピュレータ2の先端把持部7の把持力量を検知する歪みゲージ35を設け、この歪みゲージ35からの検知信号を操作感覚付与機構51によってマスターマニピュレータ3のハンドル10にフィードバックさせて術者の手先の感覚に反映させるようにしたものである。
Claim (excerpt)：
術野にアクセスするように配置されたスレーブマニピュレータと、術者が操作できる領域内に配置され、前記スレーブマニピュレータを遠隔的に操作するマスターマニピュレータと、このマスターマニピュレータの操作情報を電気信号に変換するマスター制御部と、前記スレーブマニピュレータ及び前記マスター制御部にそれぞれ接続され、前記マスター制御部から送られる前記マスターマニピュレータの操作情報に追従した動きを前記スレーブマニピュレータに伝達する制御信号を出力するスレーブ制御部と、前記スレーブマニピュレータの処置部の把持力量を検知する力覚検知部材と、この力覚検知部材からの検知信号を前記マスターマニピュレータの操作部にフィードバックさせて術者の手先の感覚に反映させる操作感覚付与機構とを具備したことを特徴とするマスタースレーブ装置。
IPC (3)：
B25J 3/00 ,  A61B 17/28 ,  A61B 19/00 502
FI (3)：
B25J 3/00 A ,  A61B 17/28 ,  A61B 19/00 502
F-Term (10)：
3F059AA10 ,  3F059BC00 ,  3F059BC01 ,  3F059BC06 ,  3F059DA07 ,  3F059DC05 ,  3F059DD06 ,  3F059EA07 ,  4C060GG02 ,  4C060MM24
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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