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J-GLOBAL ID：200903040804896969

測位方法、プログラム及び測位装置

Inventor：
丁 イメイ

About 丁 イメイ


Applicant, Patent owner：
セイコーエプソン株式会社

About セイコーエプソン株式会社


Agent (3)： 上柳 雅誉 ,  須澤 修 ,  宮坂 一彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008035636
Publication number (International publication number)：2009192462
Application date： Feb. 18, 2008
Publication date： Aug. 27, 2009
Summary：
【課題】現実的な移動体の移動を想定した適切な誤差推定を実現する測位方法等を提供すること。【解決手段】慣性航法演算処理により随時求められる相対高度である第1高度変化「Δhi」と、移動体である自動車の外気圧を検出する気圧センサの検出結果に基づいて算出される相対高度である第2高度変化「Δhb」との差「δh=Δhi-Δhb」が算出される。そして、算出された高度変化の差「δh」、慣性航法演算処理により求められる自動車の直進方向に対する左右方向の速度「vix」、及び、慣性航法演算処理により求められる自動車の高度方向の速度「viz」に応じた観測値を用いたカルマンフィルタ処理が行われて、慣性航法演算処理の演算結果「(pi,vi,Ai)」に含まれる誤差「(δp,δv,ε)」が推定され、推定された誤差を用いて慣性航法演算処理の演算結果が補正されて、自動車の現在位置が測位される。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
移動体に搭載される測位装置が所定の慣性航法用センサを用いた所定の慣性航法演算処 理を実行して前記移動体の現在位置を測位する測位方法であって、 前記慣性航法演算処理により随時求められる相対高度を第1高度変化として算出するこ とと、 前記移動体の外気圧を検出する気圧センサの検出結果に基づいて、相対高度を第2高度 変化として算出することと、 前記第1高度変化と前記第2高度変化との差を算出することと、 前記高度変化の差、前記慣性航法演算処理により求められる前記移動体の直進方向に対 する左右方向の速度、及び、前記慣性航法演算処理により求められる前記移動体の高度方 向の速度に応じた観測値を用いたカルマンフィルタ処理を行って、前記慣性航法演算処理 の演算結果に含まれる誤差を推定することと、 前記誤差を用いて前記慣性航法演算処理の演算結果を補正して、前記移動体の現在位置 を測位することと、 を含む測位方法。
IPC (3)：
G01C 21/00 ,  G08G 1/096 ,  G01C 21/16
FI (3)：
G01C21/00 D ,  G08G1/0969 ,  G01C21/16 N
F-Term (34)：
2F129AA02 ,  2F129AA03 ,  2F129AA05 ,  2F129AA08 ,  2F129BB02 ,  2F129BB03 ,  2F129BB23 ,  2F129BB24 ,  2F129BB25 ,  2F129BB26 ,  2F129BB33 ,  2F129BB41 ,  2F129BB48 ,  2F129BB49 ,  2F129BB66 ,  2F129BB70 ,  2F129FF11 ,  2F129HH02 ,  2F129HH12 ,  2F129HH21 ,  5H180AA01 ,  5H180AA06 ,  5H180AA16 ,  5H180AA21 ,  5H180CC12 ,  5H180FF05 ,  5H180FF07 ,  5H180FF14 ,  5H180FF27 ,  5J062CC07 ,  5J062DD23 ,  5J062EE00 ,  5J062FF01 ,  5J062FF04
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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