マニピュレータの支持装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：佐藤一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000298412
Publication number (International publication number)：2002103255
Application date： Sep. 29, 2000
Publication date： Apr. 09, 2002
Summary：

【要約】【課題】機構を単純化して軽量、コンパクト、かつ、動作範囲が広いマニピュレータの支持装置を提供する。【解決手段】本発明のマニピュレータの支持装置1は、支持装置の固定部に対して回転自在に支持された第1の回転軸10と、第1の回転軸の出力軸側11に固定支持された第1アーム12と、第1アーム12の先端部12aに回転自在に支持された第2アーム14と、第2アーム先端部14bに設けられた受動回転部15と、受動回転部15に固定された連結支持部16とを有し、受動回転部15は、第1アーム12に、減速比が1より大きい状態で、可撓性連結部材10を介して連結し、第1の回転軸10の概略延長線上に第2の回転軸20を配置した構成である。

Claim (excerpt)：

操作指令部と、一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、前記連結部の他端側に接続れた作業部とを備えたマニピュレータを、少なくとも第1の回転軸及び第2の回転軸の2軸回りに回転自在に支持するマニピュレータの支持装置であって、前記第1の回転軸は前記支持装置の固定部に対して回転自在に支持されており、前記第2の回転軸は前記第1の回転軸のほぼ延長線上に配置されており、前記第1の回転軸の出力軸側に回転自在に支持された第1アームと、前記第1アームの先端部に設けられた第1の受動回転部と、前記第1の受動回転部に固定された第2アームと、前記第2アーム先端部に設けられた第2の受動回転部と、前記第2の受動回転部に固定された連結支持部と、前記第1の受動回転部を、前記第1の回転軸の出力軸側に減速比が1の状態で連結する第1の可撓性連結部材と、前記第2の受動回転部を、前記第1アームに減速比が1の状態で連結する第2の可撓性連結部材と、を備えることを特徴とするマニピュレータの支持装置。

IPC (4)：

B25J 9/06 , A61B 17/00 , A61B 19/00 502 , B25J 17/00

FI (4)：

B25J 9/06 B , A61B 17/00 , A61B 19/00 502 , B25J 17/00 G

F-Term (11)：

3F060AA10 , 3F060EA01 , 3F060EB13 , 3F060EC08 , 3F060FA01 , 3F060FA03 , 3F060GB02 , 3F060GB06 , 3F060GB31 , 3F060HA22 , 4C060MM24

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

遠隔中心位置決め装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-055324 Applicant：エスアールアイインターナショナル
マニピュレータ装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-248114 Applicant：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
遠隔中心位置決め装置
Gazette classification：公表公報 Application number：特願平6-525511 Applicant：エスアールアイインターナショナル

Cited by examiner (2)

遠隔中心位置決め装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-055324 Applicant：エスアールアイインターナショナル
マニピュレータ装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-248114 Applicant：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション

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