全方位映像を用いたロボットの位置決定方法及び装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：伊東忠彦 , 大貫進介 , 伊東忠重
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007231617
Publication number (International publication number)：2008083045
Application date： Sep. 06, 2007
Publication date： Apr. 10, 2008
Summary：

【課題】ロボットの位置を容易かつ迅速に認識できるロボットの位置決定方法を提供する。また、ロボットの位置を正確に認識できるとともに、ロボットが突然移動するか、他の位置に移動する状況にも迅速に対応できるロボットの位置決定方法を提供する。【解決手段】ロボットから全方位映像を獲得する段階と、前記獲得された全方位映像から所定の水平面線を抽出する段階と、前記抽出されたロボットの水平面線と予め保存された複数ノードの水平面線との間の相関係数を、高速フーリエ変換(FFT)を用いて算出する段階と、前記算出された相関係数が所定の値以上であるノードを選択する段階と、前記選択されたノードに基づいて前記ロボットの位置を認識する段階とを含む。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

ロボットから全方位映像を獲得する段階と、前記獲得された全方位映像から所定の水平面線を抽出する段階と、前記抽出されたロボットの水平面線と予め保存された複数ノードの水平面線との間の相関係数を、高速フーリエ変換(FFT)を用いて算出する段階と、前記算出された相関係数が所定の値以上であるノードを選択する段階と、前記選択されたノードに基づいて前記ロボットの位置を認識する段階と、を含むことを特徴とする全方位映像を用いたロボットの位置決定方法。

IPC (1)：

G01C 15/00

FI (2)：

G01C15/00 104C , G01C15/00 101

F-Term (6)：

3C007CS08 , 3C007KS18 , 3C007KT01 , 3C007KT11 , 3C007KW06 , 3C007WA16

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

日本公開特許平10-160463号公報
アクティブセンサの位置・姿勢推定方法及びその装置、並びにアクティブセンサの位置・姿勢推定プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-300173 Applicant：財団法人ソフトピアジャパン
特開平3-174668

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Cited by examiner (3)

アクティブセンサの位置・姿勢推定方法及びその装置、並びにアクティブセンサの位置・姿勢推定プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-300173 Applicant：財団法人ソフトピアジャパン
特開平3-174668
自己位置計測装置及び自己位置計測方法を実行するためのプログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-033772 Applicant：株式会社日立製作所

Article cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

Cited by examiner (3)

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