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J-GLOBAL ID：200903045528618013

下肢駆動装置

Inventor： 近藤 正志 ,  榊 泰輔
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998162646
Publication number (International publication number)：1999347081
Application date： Jun. 10, 1998
Publication date： Dec. 21, 1999
Summary：

【要約】【課題】 下肢に無理な負荷をかけることなく、下肢を滑らかに動かすことができる下肢駆動装置を提供する。【解決手段】大腿に力を加えて股関節を回転させる大腿用運動機構部110と下腿に力を加えて膝関節を回転させる下腿用運動機構部120とを備える。大腿用運動機構部110は、モータで駆動される駆動軸111、駆動軸111とは逆回転する連動駆動軸112、回転自在のフリージョイント113、スライド機構114、大腿装着部115からなる。下腿用運動機構部120は、モータで駆動される駆動軸121、駆動軸121とは独立して駆動される駆動軸122、回転自在のフリージョイント123、フリー回転部124、下腿装着部125からなる。

Claim (excerpt)：

制御装置によって動作を制御され、大腿に力を加えて股関節を回転させる大腿用運動機構部と下腿に力を加えて膝関節を回転させる下腿用運動機構部とからなる下肢駆動装置において、前記大腿用運動機構部は基台に据え付けられ、基台に内蔵するモータで駆動される第1の駆動軸と、該第1の駆動軸とリンク部材で連結され、前記第1の駆動軸の回転に従い同じ角度だけ機械的に逆回転する連動駆動軸と、該連動駆動軸とリンク部材で連結された回転自在のフリージョイントと、該フリージョイントに連結されたスライド機構と、該スライド機構に固定されて大腿を固定する大腿装着部と、からなり、前記下腿用運動機構部は基台に据え付けられ、基台に内蔵するモータで駆動される第2の駆動軸と、該第2の駆動軸とリンク部材で連結され、基台に内蔵するモータで前記第2の駆動軸とは独立して駆動される第3の駆動軸と、該第3の駆動軸とリンク部材で連結された回転自在のフリージョイントと、該フリージョイントに連結されたフリー回転部と、該フリー回転部に固定されて下腿を固定する下腿装着部と、からなることを特徴とする下肢駆動装置。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 膝関節用連続他動運動装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-030118   Applicant：株式会社安川電機
• 関節駆動装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-287980   Applicant：株式会社安川電機