画像のオプティカルフロー検出装置及び移動体の自己位置認識システム

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：伊藤進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997247320
Publication number (International publication number)：1999083530
Application date： Sep. 11, 1997
Publication date： Mar. 26, 1999
Summary：

【要約】【課題】移動体に搭載可能な小型の装置で撮像画像からリアルタイムにオプティカルフローを高速に検出して自己位置を認識する。【解決手段】カメラアセンブリ10によって撮像した撮像画像に対し、ハードウエア回路によるステレオ処理部30で距離画像を生成すると共に、この距離画像からオプティカルフローに使用可能なNo1ブロックを評価するためのヒストグラムを作成する。次いで、ハードウエア回路によるオプティカルフロー処理部60でシティブロック距離を計算してNo1ブロックに対応するNo2ブロックを高速に探索する。そして、航法処理部90で下方画像のオプティカルフローから移動体の速度成分を演算し、この速度成分から下方画像のオプティカルフローから算出される回転速度成分を差し引いて純並進速度成分を求め、この純並進速度成分を累積して航法軌跡を計算する。

Claim (excerpt)：

異なるタイミングで撮像した2枚の画像の一方を基準画像として他方を比較画像とし、互いの対応位置を探索して画像間のオプティカルフローを求める画像のオプティカルフロー検出装置であって、上記基準画像の所定領域の画素毎の輝度データと上記比較画像の探索領域の画素毎の輝度データとを、それぞれ所定バイト数のデータ系列に並び変え、各データ系列をリング状に転送するデータ転送バッファと、上記転送バッファから転送された2系統のデータ間の差分の絶対値を複数の演算器で並列に演算した後、各演算器の出力を複数段の加算器で直列に加算してシティブロック距離を計算し、このシティブロック距離が最小値となるアドレスを、上記基準画像の所定領域に対する上記比較画像の対応位置として出力する演算処理回路とを備えたことを特徴とする画像のオプティカルフロー検出装置。

IPC (5)：

G01C 21/00 , G01B 11/24 , G06T 7/00 , G06T 7/60 , G05D 1/02

FI (5)：

G01C 21/00 Z , G01B 11/24 K , G05D 1/02 K , G06F 15/62 415 , G06F 15/70 350 B

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

パターン認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-186137 Applicant：松下電器産業株式会社
車輌用距離検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-274315 Applicant：富士重工業株式会社
特開昭63-059682

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