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J-GLOBAL ID：200903048255299636
ロボット装置、並びに負荷吸収装置及び負荷吸収方法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003367477
Publication number (International publication number)：2004209630
Application date： Oct. 28, 2003
Publication date： Jul. 29, 2004
Summary：
【課題】 多関節型ロボットの関節駆動用アクチュエータとして用いられるモータのための優れたロボット装置、並びに負荷吸収装置及び負荷吸収方法を提供する。【解決手段】 モータの出力軸に連結されたリンクに印加されるトルクと前記モータによる発生トルクの絶対値の和により負荷トルクのDC成分を検出し、これが所定時間以上継続して第1の閾値を越えると過負荷を認識する。また、モータの出力軸に与えられるエネルギの変化量がモータのトルクと角速度の積に比例するという性質に基づき、エネルギ変化量から負荷トルクのAC成分を検出し、これが第2の閾値を越えたことに応答して、過負荷を認識する。【選択図】 図20
Claim (excerpt)：
複数の可動関節部を有するロボット装置であって、
前記関節部を駆動する複数のモータと、
前記の各モータの負荷状態を検出する複数の第1の負荷状態検出手段と、
前記第1の過負荷状態検出手段により、いずれかのモータにおいて過負荷状態が検出されたことに応答して、当該モータに対する負荷を吸収するための動作を制御する負荷吸収動作制御手段と、
2以上の前記モータにおける負荷状態の合計が過負荷状態かどうかを検出する第2の負荷状態検出手段と、
前記第2の過負荷状態検出手段により過負荷状態が検出されたことに応答して、所定の機体保護動作を実行する機体保護動作制御手段と、
を具備することを特徴とするロボット装置。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (7)：
3C007CS08
, 3C007KS33
, 3C007KX15
, 3C007LV21
, 3C007MS03
, 3C007WA03
, 3C007WA13
Cited by applicant (1)
-
実開昭60-192893号公報(第1図及び第2図)
Cited by examiner (5)
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特開平2-030487
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特開平1-116704
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特開昭63-174894
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