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J-GLOBAL ID：200903091117997147

アクチュエータの負荷検出システム、及び、脚式移動ロボット

Inventor：
入部 正継

About 入部 正継


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社


Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000149339
Publication number (International publication number)：2001333594
Application date： May. 22, 2000
Publication date： Nov. 30, 2001
Summary：
【要約】【課題】 モータなどのように駆動負荷と電流量との間に比例関係が成立するアクチュエータで構成される機械装置において負荷情報を好適に取り出す。【解決手段】 負荷検出システムは、駆動負荷と電流量が比例する関節アクチュエータで構成される多関節型ロボットの関節駆動系に組み込まれて使用される。電流・電圧変換用の抵抗体Rを駆動段回路への電源供給ラインの途上に挿入することで、モータ駆動時の逆起電圧や高調波共振ノイズの影響を受けることなく、アクチュエータの負荷情報を低コストで取り出すことができる。また、負荷情報に基づいて、障害物の回避・迂回などの行動計画の修正などを行うことができる。
Claim (excerpt)：
駆動段回路によって作動するアクチュエータの負荷状態を検出する負荷検出システムであって、前記駆動段回路の供給電流量を検出する電流検出部と、前記電流検出部からの検出信号を基に前記アクチュエータの負荷状態を判別する処理部と、を具備することを特徴とするアクチュエータの負荷検出システム。
IPC (4)：
H02P 7/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/06
FI (5)：
H02P 7/00 P ,  H02P 7/00 U ,  B25J 5/00 F ,  B25J 13/08 Z ,  B25J 19/06
F-Term (36)：
3F059AA00 ,  3F059AA11 ,  3F059BA02 ,  3F059BB06 ,  3F059BC07 ,  3F059CA01 ,  3F059CA08 ,  3F059DA02 ,  3F059DA08 ,  3F059DC04 ,  3F059DD01 ,  3F059DD04 ,  3F059FA03 ,  3F059FA08 ,  3F059FB01 ,  3F059FB30 ,  3F059FC02 ,  3F059FC03 ,  3F059FC07 ,  3F059FC14 ,  5H570AA23 ,  5H570BB09 ,  5H570BB10 ,  5H570CC01 ,  5H570DD01 ,  5H570DD06 ,  5H570GG01 ,  5H570GG08 ,  5H570HA01 ,  5H570HB12 ,  5H570LL02 ,  5H570LL12 ,  5H570LL28 ,  5H570LL31 ,  5H570MM01 ,  5H570MM07
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (8)
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