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J-GLOBAL ID：200903048753093271

マスタスレーブマニピュレータ

Inventor：
西澤 幸司

About 西澤 幸司

, 
菅 和俊

About 菅 和俊


Applicant, Patent owner：
株式会社日立製作所

About 株式会社日立製作所


Agent (1)： 鵜沼 辰之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998263246
Publication number (International publication number)：2000084871
Application date： Sep. 17, 1998
Publication date： Mar. 28, 2000
Summary：
【要約】【課題】 操作性を高めつつ、操作者の意図しない操作入力がなされ、スレーブが意図しない動きをすることを防止する。【解決手段】 マスタ・スレーブ型マニピュレータMにおいて、操作部1に加わる力を検知する力検知装置4と、操作者2の把持力と把持位置を検知する入力状態検知装置5と、力検知信号および入力状態検知信号を記録する情報記録装置6と、力検知装置4、入力状態検知装置5および情報記録装置6のデータによる各出力信号に基づいて入力信号が正常に入力された信号であるか否かを判断する正常入力判断部7と、操作者2に反力を返すマスタ駆動装置11とを備え、マスタ駆動装置11は、正常入力判断部7に入力された信号と、正常入力判断部7から出力された信号と、現在のスレーブの位置姿勢を基に反力を計算する安全管理部3の出力にしたがって、操作部1に反力を発生させる。
Claim (excerpt)：
操作者が操作部を把持して操作するマスタマニピュレータと、作業対象に対して動作するスレーブマニピュレータと、前記マスタマニピュレータおよびスレーブマニピュレータを制御する制御装置とを有するマスタスレーブマニピュレータにおいて、前記制御装置は、前記マスタマニピュレータからの入力信号が正常に入力された信号であるか否かを判断する入力判断手段を備えてなるマスタスレーブマニピュレータ。
F-Term (14)：
3F059BC01 ,  3F059BC10 ,  3F059CA07 ,  3F059DC01 ,  3F059DC04 ,  3F059DC05 ,  3F059DD06 ,  3F059DD12 ,  3F059DE00 ,  3F059DE01 ,  3F059FA10 ,  3F059FB13 ,  3F059FC01 ,  3F059FC04
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)

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