ロボットを用いた検査方法及び検査システム

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：佐藤強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002109100
Publication number (International publication number)：2003302345
Application date： Apr. 11, 2002
Publication date： Oct. 24, 2003
Summary：

【要約】【課題】搬送移動される検査対象物の配置状態にかかわらず検査を簡単に行うことができるロボットを用いた検査方法及び検査システムを提供する。【解決手段】ロボット1のアーム2にはCCDカメラ3が取り付けられており、ワーク5を検査するには、検査に先立ってワーク5に対する相対的目標位置にアーム2を位置させた状態でワーク5を撮影し、その画像を参照画像として記憶する。ベルトコンベア4により搬送されるワーク5をCCDカメラ3により撮影し、その画像と参照画像とが一致するようにアーム2を制御した状態でワーク5の検査を実行する。この場合、ベルトコンベアに対するワーク5の配置方向は任意とすることができる。

Claim (excerpt)：

アームに取付けられた撮影手段により、予めワークなどの検査対象物を撮影してこれを参照画像として記憶し、前記撮影手段により撮影した前記検査対象物の画像と前記参照画像とが同じ状態となる相対的目標位置に前記アームの位置姿勢を制御する視覚フィードバック制御を実行し、前記アームが前記相対的目標位置に制御された状態で、搬送移動される前記検査対象物を前記撮影手段が撮影した画像に基づいて検査することを特徴とするロボットを用いた検査方法。

IPC (2)：

G01N 21/84 , B25J 13/08

FI (2)：

G01N 21/84 C , B25J 13/08 A

F-Term (13)：

2G051AA01 , 2G051AC19 , 2G051AC21 , 2G051CA04 , 2G051DA06 , 2G051DA13 , 2G051EB09 , 3C007BS10 , 3C007KS04 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007LT06 , 3C007MT01

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

外観検査装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-050243 Applicant：日本電装株式会社
メロンの外観評価装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-224655 Applicant：井関農機株式会社
特開昭63-109585

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