ワイヤ駆動リンク装置およびその駆動制御装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：吉田豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996274186
Publication number (International publication number)：1998094990
Application date： Sep. 25, 1996
Publication date： Apr. 14, 1998
Summary：

【要約】【課題】ワイヤ駆動リンク装置において、ワイヤを応力検出手段の一部とすることで、検出手段の構成を簡易にすると共に、強度においても十分な装置を提供すると共に、コンプライアンス制御を可能とする。【解決手段】ワイヤを応力-磁気効果を備えたアモルファス合金材にし、それにコイルを装着して応力(トルク)を検出。検出値に応じてリンクを駆動することでコンプライアンス制御を可能にした。

Claim (excerpt)：

a.基体に取着される少なくとも1個のリンクと、b.前記リンクを基体に対して少なくとも1つの自由度を与えるようにワイヤ駆動するワイヤ駆動機構と、からなるワイヤ駆動リンク装置において、前記ワイヤを応力-磁気効果を備えた金属材から構成すると共に、前記ワイヤの磁気変化を検知して前記リンクに加えられた応力を検出する検出手段を備えたことを特徴とするワイヤ駆動リンク装置。

IPC (2)：

B25J 15/08 , B25J 13/08

FI (3)：

B25J 15/08 J , B25J 15/08 U , B25J 13/08 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開昭61-044588
力学量センサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-151412 Applicant：松下電器産業株式会社
力学量センサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-209345 Applicant：松下電器産業株式会社

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