ロボットの教示装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996008221
Publication number (International publication number)：1997193064
Application date： Jan. 22, 1996
Publication date： Jul. 29, 1997
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】ダイレクトティーチングにおいては、作業者がアームの先端を手でもって工具の位置,姿勢を教示するため、大型のロボットにおいては、この教示作業中に作業者がアームに加えた力方向にアームが移動するように力制御機能を付加する必要がある。【解決手段】ダミー工具Tの3次元方向の姿勢検出手段と、ダミー工具に一端が取り付けられた運動伝達部材と、この運動伝達部材の動きに追従して動作すると共に、運動伝達部材の3次元方向の動きを検出して、ダミー工具の3次元空間における座標位置を検出する3次元座標位置検出手段と、姿勢検出手段と3次元座標位置検出手段の出力から、この3次元座標位置検出手段が取り付けられた座標系におけるダミー工具の教示データを求め、この教示データをロボットRが設置されたロボット座標系における教示データに変換する変換手段80を設ける。

Claim (excerpt)：

ロボットに取り付けられた工具の加工位置を記憶するため、工具の位置とその姿勢を教示するロボットの教示装置において、前記工具と同形状で、前記工具とは別に設けられたダミー工具と、このダミー工具に設けられ、このダミー工具の3次元方向の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記ダミー工具に一端が取り付けられた運動伝達部材と、前記運動伝達部材の他端が接続され、この運動伝達部材の動きに追従して動作すると共に、運動伝達部材の3次元方向の動きを検出して、ダミー工具の3次元空間における座標位置を検出する3次元座標位置検出手段と、前記姿勢検出手段と前記3次元座標位置検出手段の出力から、この3次元座標位置検出手段が取り付けられた座標系における前記ダミー工具の教示データを求め、この教示データを前記ロボットが設置されたロボット座標系における教示データに変換する変換手段を設けたことを特徴とするロボットの教示装置。

IPC (3)：

B25J 9/22 , B25J 13/02 , G05B 19/42

FI (3)：

B25J 9/22 A , B25J 13/02 , G05B 19/42 J

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

特開平4-119405
ロボットの教示装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-069655 Applicant：株式会社小松製作所
鋼板の疵手入れ範囲簡易教示方法及びその装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-000949 Applicant：新日本製鐵株式会社

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