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J-GLOBAL ID：200903053411560920

把持装置

Inventor：
杉村 真

About 杉村 真

, 
村本 英一

About 村本 英一


Applicant, Patent owner：
株式会社小松製作所

About 株式会社小松製作所


Agent (1)： 浜本 忠 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000062959
Publication number (International publication number)：2001252888
Application date： Mar. 08, 2000
Publication date： Sep. 18, 2001
Summary：
【要約】【課題】 円弧形状、多角形状の把持面を有する被把持物を破損しないように落下防止して把持できる把持装置とする。【解決手段】 本体部20の腕取付部22に、第1基部腕31と第2基部腕32を腕作動機構80で揺動自在に取付ける。第1基部腕31、第2基部腕32に第1把持部40を備えた第1把持用腕35をそれぞれ取付、この各第1把持用腕35に第2把持部41を備えた第2把持用腕36を揺動自在にそれぞれ取付け、この各第2把持用腕36に第3把持部42を備えた第3把持用腕38を揺動自在にそれぞれ取付ける。前記各第2把持用腕36と腕取付部22側に亘って第1付勢機構43をそれぞれ取付けて把持方向に揺動付勢して保持し、前記各第1把持用腕35と各第3把持用腕38に亘って第2付勢手段44をそれぞれ取付けて把持方向に揺動付勢して保持する。これによって、把持動作すると第3把持部42、第2把持部41が把持面に順次接してから第1把持部40が接することが可能で、被把持物を抱え込むようにして把持するから、破損しないように落下防止して把持できる。
Claim (excerpt)：
本体部(20)と、前記本体部(20)に揺動自在に相対向して取付けた一側腕と他側腕を有する腕機構(30)と、前記一側腕と他側腕を把持方向及び把持解放方向に揺動する腕作動機構(80)を備え、前記一側腕と他側腕は、被把持物の把持面の形状に追従し、その把持面における複数位置に接する複数の把持部を有することを特徴とする把持装置。
IPC (2)：
B25J 15/08 ,  F42B 33/06
FI (4)：
B25J 15/08 J ,  B25J 15/08 K ,  B25J 15/08 R ,  F42B 33/06
F-Term (22)：
3C007DS01 ,  3C007ES03 ,  3C007ES04 ,  3C007ES08 ,  3C007ET03 ,  3C007EU07 ,  3C007EU16 ,  3C007EV10 ,  3C007EV11 ,  3C007NS06 ,  3C007NS07 ,  3F061AA01 ,  3F061BA03 ,  3F061BA04 ,  3F061BA08 ,  3F061BB03 ,  3F061BC09 ,  3F061BD02 ,  3F061BE16 ,  3F061BE21 ,  3F061DB01 ,  3F061DB02
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
  • 特開平4-082683
  • リンク装置及び人工ハンド
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-096717   Applicant：本田技研工業株式会社
  • 特開平4-189493
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