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J-GLOBAL ID：200903053688734110

医療用マニピュレータ装置

Inventor： 大西 順一 ,  安達 英之 ,  佐々木 勝巳 ,  鈴田 敏彦 ,  安久井 伸章 ,  高橋 裕史 ,  木村 健一 ,  池田 裕一 ,  中村 剛明
Applicant, Patent owner： オリンパス光学工業株式会社
Agent (1)： 鈴江 武彦 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999124849
Publication number (International publication number)：2000312684
Application date： Apr. 30, 1999
Publication date： Nov. 14, 2000
Summary：

【要約】【課題】遠隔操作性を損うことなしに手術の安全性及び効率を高めることができる医療用マニピュレータ装置を提供する。【解決手段】遠隔操作によって駆動され、生体内部位の観察及び/または処置を行うための多軸を有する医療用マニピュレータ1と、遠隔操作を行なうための多軸を有するマスターアーム14と、マスターアーム14からの操作情報に基づいて、医療用マニピュレータ1の動作を制御する制御装置21とを具備し、医療用マニピュレータ1の各軸にモータ11を設けるとともに、マスターアーム14の各軸にエンコーダ15とブレーキ16を設け、制御装置21は、マスターアーム14の各軸のエンコーダ15からの変位信号を予め設定された倍率で変換して医療用マニピュレータ1の対応する軸のモータ11に伝達するとともに、変位信号の倍率に応じた制動力を生成するための制御信号をマスターアーム14のブレーキ16に伝達する。

Claim (excerpt)：

遠隔操作によって駆動され、生体内部位の観察及び/または処置を行うための多軸を有する医療用マニピュレータと、遠隔操作を行なうための多軸を有する遠隔操作装置と、この遠隔操作装置からの操作情報に基づいて、前記医療用マニピュレータの動作を制御する制御装置とを具備し、前記医療用マニピュレータの各軸に駆動手段を設けるとともに、前記遠隔操作装置の各軸に変位検出手段と制動手段を設け、前記制御装置は、前記遠隔操作装置の各軸の変位検出手段からの変位信号を予め設定された倍率で変換して前記医療用マニピュレータの対応する軸の駆動手段に伝達するとともに、前記変位信号の倍率に応じた制動力を生成するための制御信号を前記遠隔操作装置の制動手段に伝達することを特徴とする医療用マニピュレータ装置。

IPC (3)：

A61B 19/00 502 ,  B25J 3/00 ,  B25J 7/00

FI (3)：

A61B 19/00 502 ,  B25J 3/00 Z ,  B25J 7/00

F-Term (16)：

3F059AA10 ,  3F059BA03 ,  3F059BA06 ,  3F059BC01 ,  3F059BC06 ,  3F059CA08 ,  3F059CA10 ,  3F059DA07 ,  3F059DB01 ,  3F059DD01 ,  3F059EA06 ,  3F060AA10 ,  3F060BA00 ,  3F060GB33 ,  3F060GD14 ,  3F060HA31

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 体腔内手術用マニピュレータ装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-002185   Applicant：オリンパス光学工業株式会社
• 触診装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-022915   Applicant：オリンパス光学工業株式会社
• 特開平1-034683
  
• 特開平1-034688