Pat
J-GLOBAL ID：200903053853571042

ロボットのキャリブレーション装置及び方法

Inventor：
牧田 裕行

About 牧田 裕行

, 
前川 清石

About 前川 清石


Applicant, Patent owner：
三菱電機株式会社

About 三菱電機株式会社


Agent (6)： 曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  大宅 一宏 ,  上田 俊一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007303142
Publication number (International publication number)：2009125857
Application date： Nov. 22, 2007
Publication date： Jun. 11, 2009
Summary：
【課題】短時間で精度よくロボットの機構パラメータを算出しロボットの位置決め誤差を低減する。【解決手段】ロボット1のアーム先端に取り付けたキャリブレーション用治具3の位置を計測し、その計測結果と計測時のロボットへの指令値からロボットの機構パラメータを算出し、ロボットのキャリブレーションを行うものであって、治具3を測定装置4の測定可能範囲に複数の位置姿勢で位置決めし、位置決めした位置と測定値とからロボットの機構パラメータ、治具のツールパラメータ及び測定装置の設置位置姿勢を求める第1のキャリブレーション手段、求めた機構パラメータ、ツールパラメータ及び設置位置姿勢を用いて、測定装置の計測範囲の一点から所定の位置精度の距離以内に複数の姿勢で位置決めし、再度、機構パラメータ、ツールパラメータ及び設置位置姿勢を求める第2のキャリブレーション手段を有するキャリブレーション制御装置6を備える。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
多関節ロボットのアーム先端に取り付けたキャリブレーション用治具と、 前記キャリブレーション用治具の位置を計測する測定装置と、 前記測定装置の計測結果と計測時の前記ロボットへの指令値から前記ロボットの機構パラメータを算出し、前記ロボットのキャリブレーションを行うキャリブレーション制御装置と を備え、 前記キャリブレーション制御装置は、 前記キャリブレーション用治具を前記測定装置の測定可能範囲に複数の位置姿勢で位置決めし、位置決めした位置と前記測定装置の測定値とから前記ロボットの機構パラメータ、前記キャリブレーション治具のツールパラメータ及び前記測定装置の設置位置姿勢を求める第1のキャリブレーション手段と、 前記第1のキャリブレーション手段で求めた機構パラメータ、ツールパラメータ及び設置位置姿勢を用いて、前記測定装置の計測範囲の一点からキャリブレーション対象の前記ロボットで実現したい位置精度の距離以内に複数の姿勢で位置決めし、再度、機構パラメータ、ツールパラメータ及び設置位置姿勢を求める第2のキャリブレーション手段と を有することを特徴とするロボットのキャリブレーション装置。
IPC (1)：
B25J 13/00
FI (1)：
B25J13/00 Z
F-Term (4)：
3C007BS10 ,  3C007KS17 ,  3C007LT17 ,  3C007LV19
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2) Cited by examiner (1)

Return to Previous Page

TOP

BOTTOM