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J-GLOBAL ID：200903054790528725

移動ロボット

Inventor：
廣川 潤子

About 廣川 潤子

, 
小川 秀樹

About 小川 秀樹


Applicant, Patent owner：
株式会社東芝

About 株式会社東芝


Agent (8)： 鈴江 武彦 ,  河野 哲 ,  中村 誠 ,  蔵田 昌俊 ,  峰 隆司 ,  福原 淑弘 ,  村松 貞男 ,  橋本 良郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005001724
Publication number (International publication number)：2006190105
Application date： Jan. 06, 2005
Publication date： Jul. 20, 2006
Summary：
【課題】 段差を非接触で自動的に検知し、段差に応じて乗越え方法を選択することができる移動ロボットを提供するにある。【解決手段】 移動ロボットの本体フレーム10は、駆動車輪6,12によって走行路上で移動され、本体フレームの走路方向対して前方には、第1の従動輪30が設けられ、その後方には、第2の従動輪32が設けられている。本体フレームの走路方向の距離は、ある俯角で走行路を観察する距離センサ部28によって検出される。俯角を略一定に維持したまま第1の従動輪及び距離センサを一体的に前記本体フレーム上で上下動させる第1の上下動機構及び第2の従動輪を上下動させる第2の上下動機構が本体フレームに設けられ、距離センサ部からの距離信号に基づいて走路上の段差が検出されて本体フレームの移動とともに第1及び第2の上下動機構が上下動される。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
本体フレームと、 この本体フレームを走行路上で移動させる為の駆動車輪と、 前記本体フレームの走路方向に対して前方に設けられている第1の従動輪と、 前記本体フレームの走路方向の距離をある俯角で検出する距離センサ部と、 前記俯角を略一定に維持したまま前記第1の従動輪及び距離センサを一体的に前記本体フレーム上で上下動させる第1の上下動機構と、 前記距離センサ部からの距離信号に基づいて走路上の段差を検出して前記本体フレームの移動とともに前記第1の上下動機構を上下動させる制御部と、 から構成されることを特徴とする移動ロボット。
IPC (3)：
G05D 1/02 ,  G05D 1/04 ,  B62D 57/024
FI (3)：
G05D1/02 H ,  G05D1/04 ,  B62D57/02 J
F-Term (7)：
5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301GG08 ,  5H301GG12 ,  5H301HH10 ,  5H301LL17
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2)
  • 移動装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-121937   Applicant：松下電器産業株式会社
  • 移動ロボット
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-179613   Applicant：富士通株式会社
Cited by examiner (9)
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