アクチュエータ制御装置及びその方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：田辺恵基
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999025520
Publication number (International publication number)：2000218589
Application date： Feb. 02, 1999
Publication date： Aug. 08, 2000
Summary：

【要約】【課題】本発明は、簡易な構成及び方法で関節部分の可動部における異物の挟み込み状態を検出して解除するようにする。【解決手段】本発明は、可動部を動作させるアクチュエータに対して供給される可動部の目標可動位置情報と、可動部が動作したときの実位置情報とに基づいてアクチュエータにより可動部を動作させる際のアクチュエータを制御する場合に、目標位置情報と実位置情報との偏差を算出し、当該偏差が所定時間以上継続したときに目標位置情報及び実位置情報に基づく可動部の動作を中止させるようにする。

Claim (excerpt)：

可動部を動作させるアクチュエータに対して供給される上記可動部の目標可動位置情報と、上記可動部が動作したときの実位置情報とに基づいて上記アクチュエータにより上記可動部を動作させる装置の上記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置において、上記目標位置情報と上記実位置情報との偏差を算出する算出手段と、上記偏差が所定時間以上継続したときに上記目標位置情報及び上記実位置情報に基づく上記可動部の動作を中止させる制御手段とを具えることを特徴とするアクチュエータ制御装置。

IPC (4)：

B25J 19/06 , B25J 5/00 , G05B 9/02 , G05D 3/12

FI (5)：

B25J 19/06 , B25J 5/00 C , G05B 9/02 B , G05D 3/12 P , G05D 3/12 Y

F-Term (31)：

3F059AA00 , 3F059BA05 , 3F059BB06 , 3F059CA09 , 3F059DD01 , 3F059FB29 , 3F059FC03 , 3F059FC08 , 3F060AA00 , 3F060BA10 , 3F060GA13 , 3F060GB21 , 3F060GD07 , 3F060GD13 , 3F060HA31 , 5H209AA20 , 5H209BB08 , 5H209CC01 , 5H209DD05 , 5H209FF01 , 5H209GG05 , 5H209HH04 , 5H303AA30 , 5H303CC10 , 5H303DD01 , 5H303FF04 , 5H303GG04 , 5H303HH05 , 5H303KK01 , 5H303LL01 , 5H303LL02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

特公昭47-006815
特開昭50-132386
特開昭62-024305

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