Pat
J-GLOBAL ID：200903055675439952
マニピュレータシステム
Inventor：
Applicant, Patent owner：
,
Agent (5)：
千葉 剛宏
, 宮寺 利幸
, 鹿島 直樹
, 田久保 泰夫
, 大内 秀治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007283953
Publication number (International publication number)：2009107095
Application date： Oct. 31, 2007
Publication date： May. 21, 2009
Summary：
【課題】高い自由度が得られ、操作者が先端動作部に加わる外力等をより確実に感知する。【解決手段】マニピュレータは、トリガレバー32を含む操作部14と、エンドエフェクタ104、及びエンドエフェクタ104の向きを変えるヨー軸及びロール軸を含む先端動作部12と、操作部14と先端動作部12を連結する連結シャフト48とを有する。操作部14のアクチュエータブロック30にはヨー軸及びロール軸を駆動するモータ40及び41と、トリガレバー32の操作を機械的に伝達して、エンドエフェクタ104を駆動するグリッパ操作量補正部42が設けられている。コントローラ45は、ヨー軸及びロール軸の姿勢角度によるエンドエフェクタ104の干渉量を演算する。グリッパ操作量補正部42は、コントローラ45の作用下に、プッシュロッドを進退させ、干渉量を補償するようにトリガレバー32による操作量を補正する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
マニピュレータ及び該マニピュレータを制御するコントローラを含むマニピュレータシステムにおいて、
人手によって操作する入力部を含む操作部と、
エンドエフェクタ軸、及び該エンドエフェクタ軸の向きを変える1以上の姿勢軸を含む先端動作部と、
前記操作部と前記先端動作部を連結する連結部と、
前記姿勢軸を駆動する姿勢軸アクチュエータと、
前記入力部の人手による操作を機械的に伝達して、前記エンドエフェクタ軸を駆動する操作伝達部と、
前記操作伝達部の途中に設けられ、前記入力部の人手による操作の操作量を補正する操作量補正部と、
を有することを特徴とするマニピュレータシステム。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J3/00 Z
, A61B19/00 502
3C007AS35
, 3C007BS29
, 3C007BT05
, 3C007HS27
, 3C007HT19
, 3C007LT13
, 3C007XG06
Cited by applicant (2)
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マニピュレータ
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2000-298365
Applicant：株式会社東芝
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動力伝達機構およびマニュピレータ
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2003-096446
Applicant：株式会社東芝
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