動力伝達機構およびマニュピレータ

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (5)：吉武賢次 , 橘谷英俊 , 佐藤泰和 , 吉元弘 , 川崎康
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003096446
Publication number (International publication number)：2004301275
Application date： Mar. 31, 2003
Publication date： Oct. 28, 2004
Summary：

【課題】手術支援用マニピュレータやエネルギー機器などの狭隘部補修用マニピュレータにおいて、小型化、高信頼性化、高剛性化、高操作性化を可能とするワイヤ、プーリによる動力伝達機構を提供する。【解決手段】ワイヤ(可撓性動力伝達部材)と一対のプーリによる動力伝達機構部において、スリット溝と円柱状またはテーパ状の穴を有するプーリに、ワイヤ通過可能な穴があいた円柱状またはテーパ状の固定ピンにワイヤを通過させて固定し、駆動側プーリと従動側プーリ間のワイヤ部分に中空軸を通しまたは中実軸で連結する。さらに、作業部、操作部、連結部を有するマニピュレータの基準姿勢時に、連結部まわりの偏心質量が、連結部に対して概ね鉛直下向きに配置されるように、駆動側プーリと従動側プーリの回転軸をねじれの状態にする。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

可撓性動力伝達部材と、この可撓性動力伝達部材が巻き掛けられる駆動側プーリと従動側プーリの一対のプーリと、前記可撓性動力伝達部材を前記一対のプーリのそれぞれに対して固定する一対の、円柱状またはテーパ状の、固定ピンと、を備え、前記各固定ピンは横向きに形成された動力伝達部材通過孔を有し、この動力伝達部材通過孔に前記可撓性動力伝達部材を通過させ、この状態の前記一対の固定ピンを前記一対のプーリのピン埋設穴にそれぞれに埋設状態に圧入して、前記可撓性動力伝達部材を前記一対のプーリに固定するとともに、前記可撓性動力伝達部材を前記一対のプーリの外周面における前記埋設穴の周方向両側に形成したスリット溝に嵌め込み状態に収納した、ことを特徴とする、動力伝達機構。

IPC (5)：

F16H7/18 , A61B19/00 , B25J3/00 , B25J17/00 , F16H19/02

FI (5)：

F16H7/18 A , A61B19/00 502 , B25J3/00 Z , B25J17/00 G , F16H19/02 D

F-Term (20)：

3C007AS35 , 3C007BS09 , 3C007BT09 , 3C007HS27 , 3C007HT04 , 3C007HT08 , 3C007HT09 , 3C007JT08 , 3J049AA06 , 3J049BE02 , 3J049BE08 , 3J049BH05 , 3J049CA10 , 3J062AA60 , 3J062AB11 , 3J062AC07 , 3J062BA12 , 3J062BA35 , 3J062CA01 , 3J062CA33

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

画像処理装置のキャリア駆動用ワイヤの固定構造
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-103458 Applicant：富士写真光機株式会社
特開昭50-148750
複線式ケーブルのアウターケーブル構造
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-145199 Applicant：小島プレス工業株式会社

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