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J-GLOBAL ID：200903055833594928

画像処理機能を持つロボット装置

Inventor：
渡辺 淳

About 渡辺 淳

, 
有松 太郎

About 有松 太郎


Applicant, Patent owner：
ファナック株式会社

About ファナック株式会社


Agent (1)： 竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999101891
Publication number (International publication number)：2000288974
Application date： Apr. 08, 1999
Publication date： Oct. 17, 2000
Summary：
【要約】【課題】 山積みされた同一形状の対象物(ワークピース)の個々の位置姿勢を検出し、適したロボット作業方向、位置を得る。【解決手段】 ワークピースを複数の方向から撮像した2次元画像から教示モデルを生成して記憶する。ワークピース対するカメラ相対位置姿勢、ワークピースに対してとるべき第2の視覚センサ相対位置姿勢を教示モデルに対応して記憶する。カメラでワークピースの山を撮像した画像とマッチング値の高い教示モデルを求める(202〜207)。求めた教示モデルのカメラ相対位置姿勢と山撮像時のカメラの位置姿勢よりワークピースの3次元位置姿勢を得る(208,209)。この位置姿勢と第2の視覚センサ相対位置姿勢により第2視覚センサの計測位置姿勢を求め、その位置に移動させ第2の視覚センサで計測する(210〜212)。計測結果に基づきワークピースをロボットでピッキングする(213)。
Claim (excerpt)：
対象物自体、又は対象物と同一形状の物体を基準対象物として、該基準対象物の画像データから複数の教示モデルを作り、対象物を含む画像データを第1のデータ取込みに手段により取込んで、前記教示モデルと前記対象物を含む画像データとのマッチングを行い、該マッチングに基づきロボットにより前記対象物に対する作業を行う画像処理機能を持つロボット装置において、データ取込み手段により前記基準対象物の画像データを複数の方向から捕らえ、捕らえた方向毎に教示モデルを持ち、該教示モデルと前記方向の情報とを対応付けて記憶する手段と、前記ロボットと前記対象物との相対方向の情報を教示モデルと対応付けて記憶する手段と、前記対象物を含む画像データに対し、前記複数の教示モデルによってマッチングを行って、適合する教示モデルを選択する手段と、前記画像データにおける前記対象物の位置情報又は姿勢情報を得る手段と、前記位置情報又は前記姿勢情報、及び前記選択した教示モデルに対応付けられた方向の情報に基づいて、ロボットの作業方向、又は作業方向及び作業位置を求める手段とを備えたことを特徴とする画像処理機能を持つロボット装置。
IPC (3)：
B25J 19/04 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60
FI (3)：
B25J 19/04 ,  G06F 15/62 400 ,  G06F 15/70 350 H
F-Term (29)：
3F059AA01 ,  3F059BA03 ,  3F059DA02 ,  3F059DB02 ,  3F059DB05 ,  3F059DB09 ,  3F059FB12 ,  3F059FC04 ,  5B057AA05 ,  5B057BA15 ,  5B057BA21 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC33 ,  5B057DC39 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA09 ,  5L096CA17 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA08 ,  5L096KA13 ,  9A001BB06 ,  9A001HH19 ,  9A001HH28 ,  9A001JJ49 ,  9A001KK32
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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