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J-GLOBAL ID：200903055844648647

マニプレータ

Inventor： 山田 茂
Applicant, Patent owner： 株式会社リコー
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996294566
Publication number (International publication number)：1998118971
Application date： Oct. 16, 1996
Publication date： May. 12, 1998
Summary：

【要約】【課題】 各リンク対の間の相互干渉がなく、可動領域が広いマニプレータを提供する。【解決手段】 ベース部材1、可動部材9、及びそれらを連結する3組のリンク対L1〜L3を備え、各リンク対L1〜L3はベース部材1から可動部材9に向かい、順に回転型第1関節2、回転型第2関節3、直動型第3関節4、ボールソケット型第4関節5の4基の関節及びそれらを連結する第1リンク6、第2リンク7および直動リンク8により連結され、かつ回転型第1関節2および回転型第2関節3にはモータ2A、3Aと回転角を検出するエンコーダ2B、3Bとトルクセンサ2C、3Cを備える。

Claim (excerpt)：

ベース部材、可動部材、及びそれらを連結する3組のリンク対を備えるマニプレータであって、前記各リンク対は前記ベース部材から前記可動部材に向かい、順に回転型第1関節、回転型第2関節、直動型第3関節、ボールソケット型第4関節の4基の関節及びそれらを連結する第1リンク、第2リンクおよび直動リンクにより連結され、かつ前記回転型第1関節および前記回転型第2関節ベースには回転角を検出するエンコーダを持つアクチュエータを備えて構成されたことを特徴とするマニプレータ。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭63-150178
  
• パラレルリンクマニピュレータ
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-232907   Applicant：新日本製鐵株式会社
• マニピュレータのハイブリッド遠隔制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-357073   Applicant：工業技術院長