積荷位置姿勢認識装置

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：古谷史旺 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997252173
Publication number (International publication number)：1999096378
Application date： Sep. 17, 1997
Publication date： Apr. 09, 1999
Summary：

【要約】【課題】細かいピッチで測定位置を変更して、多数の画像を撮影するので、撮影時間が長くなる。また、認識対象の画像データも膨大になり、認識の所要時間が非常に長くなる。積荷の位置及び姿勢を認識する装置において、撮影及び認識の所要時間を短縮することを目的とする。【解決手段】認識対象物の形状の種別と大きさを示す情報TB1を、形状情報出力手段50から入力する。この形状と大きさに基づいて、測定ピッチを決定する。測定ピッチに基づいて、撮影回数Hnを決定し、複数フレームの2次元画像情報を取得する。取得した複数フレームの2次元画像情報に基づいて、認識対象物の位置及び姿勢の少なくとも一方を認識する。

Claim (excerpt)：

認識対象物に、スリット状の照明光を照射する光源手段と、前記光源手段の照明光で照明された領域を含む、認識対象物の2次元画像を撮影する撮像手段と、前記認識対象物上の照明光が照射される測定対象領域を変更する走査手段と、予め特定された前記認識対象物の、少なくとも形状の種別と大きさを示す情報を記憶する形状情報記憶手段と、前記形状情報記憶手段の記憶する、形状の種別と大きさの情報に基づいて、測定ピッチを決定する測定ピッチ決定手段と、前記測定ピッチ決定手段が決定した測定ピッチに基づいて、前記撮像手段及び前記走査手段の少なくとも一方を制御して、複数の測定対象領域のそれぞれについて撮影された、複数フレームの2次元画像情報を取得する撮像制御手段と、前記撮像制御手段が取得した複数フレームの2次元画像情報に基づいて、前記認識対象物の位置及び姿勢の少なくとも一方を認識する認識手段を設けたことを特徴とする積荷位置姿勢認識装置。

IPC (4)：

G06T 7/60 , G01B 11/00 , G01B 11/24 , G06T 7/00

FI (5)：

G06F 15/70 350 H , G01B 11/00 H , G01B 11/24 K , G01B 11/24 H , G06F 15/62 400

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

物体の3次元位置・姿勢計測方式
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-100340 Applicant：ファナック株式会社
硬貨認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-081367 Applicant：沖電気工業株式会社
積荷の三次元画像計測方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-062908 Applicant：村田機械株式会社

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