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J-GLOBAL ID：200903058179114295

白線認識装置

Inventor：
渡邊 武司

About 渡邊 武司

, 
藤井 啓史

About 藤井 啓史

, 
石倉 寿

About 石倉 寿


Applicant, Patent owner：
三菱電機株式会社

About 三菱電機株式会社

, 
三菱自動車工業株式会社

About 三菱自動車工業株式会社


Agent (1)： 長門 侃二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999045874
Publication number (International publication number)：2000242899
Application date： Feb. 24, 1999
Publication date： Sep. 08, 2000
Summary：
【要約】【課題】 車載カメラの取り付け条件に依存する道路画像に対する光軸水平中心と俯角とを精度良く求めることのできる白線認識装置を提供する。【解決手段】 車載カメラ1により撮像された道路画像における白線の候補点を検出して左右の白線の近似直線をそれぞれ求める近似直線算出部6と、これらの近似直線の交点を仮想消失点として求める仮想消失点算出部7と、更に仮想消失点の水平座標および垂直座標についての算出頻度ヒストグラムをそれぞれ作成するヒストグラム作成部8と、上記水平座標および垂直座標の各ヒストグラムの分布中心として道路画像に対する光軸水平中心と俯角とをそれぞれ求める学習部9とを備える。好ましくはヒストグラムの移動平均出力の分布中心として光軸水平中心と俯角とを求める。
Claim (excerpt)：
車載カメラにて撮像した車両前方の道路画像から白線を認識する白線認識装置であって、前記道路画像における白線の候補点を検出して左右の白線の近似直線をそれぞれ求める近似直線算出手段と、これらの近似直線の交点を仮想消失点として求める仮想消失点算出手段と、上記仮想消失点の水平座標および垂直座標についての検出頻度ヒストグラムをそれぞれ作成するヒストグラム作成手段と、上記水平座標および垂直座標の各ヒストグラムから前記道路画像に対する光軸水平中心と俯角とをそれぞれ求める学習手段とを具備したことを特徴とする白線認識装置。
IPC (4)：
G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00
FI (5)：
G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 330 G
F-Term (22)：
5B057AA16 ,  5B057CF05 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC07 ,  5B057DC08 ,  5B057DC19 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL08 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096EA31 ,  5L096FA10 ,  5L096FA32 ,  5L096FA35 ,  5L096FA62 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA59
Patent cited by the Patent：
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