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J-GLOBAL ID：200903058668598904

ジブクレーンの制御方法及び装置

Inventor： 西村 秀和 ,  高木 清志 ,  岡野 茂 ,  志賀 裕二
Applicant, Patent owner： 西村 秀和 ,  石川島運搬機械株式会社 ,  石川島播磨重工業株式会社
Agent (2)： 山田 恒光 ,  大塚 誠一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003208201
Publication number (International publication number)：2005067747
Application date： Aug. 21, 2003
Publication date： Mar. 17, 2005
Summary：

【課題】オペレータの任意指令に対応してジブクレーンの既存のモータを作動させるのみで、荷揺れを防止した状態での吊り荷の位置制御と、クレーン作業によるクレーン本体の揺れ及び風、地震等の外乱に対する制振とを同時に達成する。【解決手段】ジブクレーンの吊り荷のロープ長変動を考慮した低次元モデルのLFT表現を求め、LFT表現を用いたゲインスケジュールド制御方式によるフィードバック制御と、ノッチフィルタにプラントの逆特性を乗じた入力を形成するフィルタを求めて吊り荷とクレーン本体を励振させないように制御するフィードフォワード制御とからなる2自由度制御によってジブの旋回と起伏とを制御し、吊り荷のロープ長が変動しても吊り荷の変動を抑制し且つクレーン本体を励振させずに吊り荷を目標位置に移動させる。【選択図】 なし

Claim (excerpt)：

ジブクレーンの吊り荷のロープ長変動を考慮した低次元モデルのLFT表現を求め、該LFT表現を用いたゲインスケジュールド制御方式によるフィードバック制御と、ノッチフィルタにプラントの逆特性を乗じた入力を形成するフィルタを求めて吊り荷とクレーン本体を励振させないように制御するフィードフォワード制御とからなる2自由度制御によってジブの旋回と起伏とを制御し、吊り荷のロープ長が変動しても吊り荷の変動を抑制し且つクレーン本体を励振させずに吊り荷を目標位置に移動させることを特徴とするジブクレーンの制御方法。

IPC (2)：

B66C23/00 ,  B66C13/22

FI (2)：

B66C23/00 C ,  B66C13/22 N

F-Term (6)：

3F204AA04 ,  3F204CA03 ,  3F204EA03 ,  3F204EB01 ,  3F205AB00 ,  3F205KA10

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特許第6442439号
  
• バックホーの制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-055514   Applicant：ヤンマーディーゼル株式会社
• クレーンの自動運転装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-063310   Applicant：西松建設株式会社, 株式会社橘高工学研究所