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J-GLOBAL ID：200903059401904743

車線検出装置

Inventor：
辻 正文

About 辻 正文


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (1)： 西出 眞吾 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000395096
Publication number (International publication number)：2002197469
Application date： Dec. 26, 2000
Publication date： Jul. 12, 2002
Summary：
【要約】【課題】検出精度の低下抑制と処理時間の短縮を両立した車線検出装置を提供する。【解決手段】車線検出領域設定手段23は、走行車両の左右の車線が含まれるように、左右それぞれ複数の検出領域を、その一部のラインが重なるように設定し、かつ、車線候補点検出手段24は、検出領域の上辺または下辺の何れか一方に相当する点の座標値x,yの情報と他方の点の座標値x、yの情報とに基づいて、直線成分を検出し、検出領域の上辺または下辺の何れか一方に相当する点のy座標での検出結果を車線候補点として出力する。
Claim (excerpt)：
車両に搭載され自動車両の所定領域を撮像する撮像手段と、道路の形状を道路モデルとして記憶する道路形状記憶手段と、前記所定領域の座標系を画像上の座標系に変換して座標値を求める座標変換手段と、前記撮像手段により撮像した画像上に、自車両の走行路の車線を検出するための複数の検出領域を設定する車線検出領域設定手段と、前記車線検出領域設定手段により設定された検出領域内で直線成分を検出することで車線を検出し、その検出結果として少なくとも一つの車線候補点の画像座標値を出力する車線候補点検出手段と、前記車線候補点検出手段で抽出した車線候補点の座標値と、前記道路形状記憶手段に記憶されている道路モデルの、前記座標変換手段により変換した画像座標値とを比較して、道路形状を表すパラメータと前記撮像手段の姿勢を表すパラメータのうち、少なくとも基準位置からの偏位と曲率の変化成分を算出する変化量算出手段と、前記変化量算出手段で算出された変化量から、前記道路形状記憶手段に記憶されている道路モデルや前記座標変換手段その他の各パラメータを更新するパラメータ更新手段と、少なくとも基準位置からの偏位を車両制御側に出力する出力信号選択手段と、を有する車線検出装置において、前記車線検出領域設定手段は、前記検出領域の一部分が上下に隣接した検出領域の一部分と重なるように設定し、前記車線候補点検出手段は、前記検出領域の上辺または下辺の何れか一方に相当する位置に設定した第一の点の座標値と少なくとも前記第一の点とは異なる位置に設定した第二の点の座標値とに基づいて、直線成分を検出し、検出領域の上辺または下辺の何れか一方に相当する点を車線候補点として出力する車線検出装置。
IPC (7)：
G06T 7/60 200 ,  B60R 16/02 650 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/00 200 ,  G08G 1/16
FI (7)：
G06T 7/60 200 J ,  B60R 16/02 650 A ,  G01B 11/00 H ,  G06T 1/00 330 A ,  G06T 7/00 200 Z ,  G08G 1/16 C ,  G01B 11/24 F
F-Term (55)：
2F065AA03 ,  2F065AA06 ,  2F065AA07 ,  2F065AA46 ,  2F065AA56 ,  2F065BB12 ,  2F065BB26 ,  2F065CC00 ,  2F065CC40 ,  2F065DD03 ,  2F065DD06 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL21 ,  2F065PP01 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ24 ,  2F065SS02 ,  2F065SS09 ,  2F065UU02 ,  2F065UU05 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CD01 ,  5B057CE06 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180FF27 ,  5H180LL01 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096EA14 ,  5L096EA27 ,  5L096EA35 ,  5L096FA46 ,  5L096FA67 ,  5L096FA68 ,  5L096FA69 ,  5L096GA04 ,  5L096GA17 ,  5L096GA55
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)
  • 走行路検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-163052   Applicant：日産自動車株式会社
  • 道路白線検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-152396   Applicant：日産自動車株式会社

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